Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


uudiskiri:2018_04

UUDISKIRI Aprill 2018

Smart Drone

Projetkijuht: Aleksandr Ess

Drooni projekt on veel pigem puhkusel, kuid peagi on tegevuskava olemas.

Oleme tellinud väikse LIDAR sensori, mis nüüd ootab paigaldamist. Plaan on asendada meie kaks IR kaugusandurit ühe LIDAR-iga. Uue anduri kasutamine peaks vähendama kõrguse hoidmisega seotud probleeme. Vastavalt LIDAR-i kujule tuleb muuta ka eelmise aasta süsteemi ülesehitusest - mida, kuhu ja kuidas ühendada.

Edasi tegeleme koodi täiustamisega ja alustame katsetamisega.

Allveelaev/Veeralli

Projetkijuht: Timmu Tollimägi

Allveelaev on uus Veeralli võistluse tarbeks arendatav robot. Meeskond alustas projekti ettevalmistustega veebruaris.

Praeguseks on laeva 3D-kujutis modelleeritud. Disainil ​lähtusime ​eelkõige ​sümmeetriast ​ning looduses esinevatest kujudest. Laev meenutab väliselt rai kala. Suurt rõhku panime sümmeetrilisele kujule, et anda vee all liikuvale robotile võimalikult hea võime manööverdada. Ebasümmeetria võib põhjustada suuremat takistust teatud piirkondades, mis omakorda tekitab ettearvamatut käitumist.

Erinevused vee all ja vee peal on liikumisel on päris suured. Suurim erinevus on liikumises. Vee peal liigutakse kahe teljel, vee all ujudes lisandub kolmas. Kolmandal teljel ehk üles ja alla liikumiseks planeerisime esmalt kasutada ballastvee süsteemi. Hiljem leidsime, et efektiivsem on kasutada servomootoriga kontrollitavat juhtlaba laeva tagumises osas. Laba kasutamine vähendab roboti sukeldumisvõimet. Robot suudab sukelduda ning oma sügavust reguleerida vaid edasi liikudes. Samas, võrreldes ballastvee lahendusega tähendab see oluliselt lihtsamat mehaanilist lahendust. Robot ei pea kusagilt vett läbi laskma ning ka tema tasakaal püsib muutumatuna. X- ja Y-teljel liikumiseks kasutame kahe sõukruvi vedava mootori erinevat kiirust. Manööverdamist parandame sõukruvide taha lisatud juhtlabadega.

Suureks väljakutseks allveelaeva ehitamisel on saanud veekindluse tagamine. Korpus peab olema lahti võetav, et akusid vahetada. Lisaks tuleb mootorite pöörlev jõud edasi anda sõukruvidele. Mootoritest tuleneva lekkeohu kõrvaldasime magnetülekandega. Neodüümmagnetid hoiavad mootori ja sõukruvi võlle üksteise suhtes kontaktivabalt paigal. Elektroonika ja akude kambrisse on plaanis tekitada ülerõhk, et sõidu ajal vesi sisse ei tungiks.

Taskukohaseid vee all töötavaid andureid on keeruline leida. Testisime veekindlaid sonareid, kuid nende mõõteulatus algab 20 cm-st (vees umbes kolm korda kaugemalt). Lähtudes veeralli rajast on meil oluliselt lähemalt mõõtvaid andureid vaja. Alternatiivina mõtlesime kasutada valgusel põhinevaid sensoreid, kuid infrapuna kiirgus vees ei levi. See tähendab, et peame ise õige spektriga valgussensorid tegema. Kõige vähem neeldub vees ca 415 nm lainepikkusega valgus. Leidsime peaaegu ideaalsed 405 nm lainepikkusega sinised laserid. Oluliselt keerulisem on leida sellisele valgusele reageerivaid fototakisteid.

John Cena

Projetkijuht: Mati Raadik

John Cena on puldiga juhitava robotiga, mis osaleb septembris toimuval Robolahingul.

Robolahing on Tartus toimuv võitlusrobotite võistlus, kus iga roboti eesmärk on vastane kahjutuks teha. Võistlusformaadilt on see sarnane brittide RobotWars'i ja USA's toimuva BattleBots'iga.Video

Meie võitlusrobotil on terasest korpus ja tõsteseade. Hetkel on robot hoolduses, mille käigus on plaanis mehaanika töökindlamaks teha.

Üldine ajakava on paika pandud ja loodetavasti saab aprilli lõpuks platvormi kontrollitud kujul taas liikuma. Probleeme on veel tõsteseadme survevedru paigal hoidmisega ning vinnastamismehhanismi siduriga. Eesmärk on mai lõpuks robot võistluseks valmis saada

Vikat

Projetkijuht: Timothy Rähmonen

Vikat on juba füüsiliselt valmis olev 3 kg Sumo robot. Hetkel käib töö mootorite juhtimise kallal. Asja teeb keeruliseks harjasteta mootorite kasutamine. Need on tavalistest harjastega mootoritest võimsamad, kuid raskemini juhitavad. Kui oleme mootorid korralikult tööle saanud, alustame põhikontrolleri ja mootorite kontrollerite omavahelise suhtlusega. Enne Robotexi on plaanis vahetada Vikati sahk uue vastu, mis oleks paremini vastu maad.

Mousetrap

Projektijuht: Erki Meinberg

Alustasime uue micromouse-i robotiga: Mousetrap. Projekti eesmärkideks on luua Robotexiks konkurentsivõimeline labürindi robot, natukene uurida uusi lahendusi ning anda projektiga seotud liikmetele kogemust.

Süsteemne plaan on luua STM-i baasil nelja rattaga robot. Standardvarustuse hulka kuuluvad güro, raadiomooduli võimalus ja neli või kuus kaugusandurit. Lisaks sellele, on plaanis katsetada optical flow andureid koodrite asemel. Tegemist on arvutihiirtel kasutatavate optiliste anduritega. Projekti viimases etapis on plaanis katsetada erinevaid labürindi läbimise algoritme. Siiani on peamine rõhk olnud floodfill algoritmil, aga meil on plaanis kasutada selle alternatiive. Need peaksid lubama eritingimuste, näiteks diagonaalide, kergemat tuvastamist.

Praegusel hetkel on projektile vajalikud suured komponendid valitud ning just algas elektroonika disainmine ja mehaanika modelleerimine. Selle protsessiga paralleelselt on plaanis ka komponentide tasemel katsetada vajalikke juppe. Esimeseks neist on hetkel hiireandur.

Üldiselt on plaanis suveks tootmisesse jõuda, sealt edasi katsetada ja sõitma saada. Ideaalselt oleks platvorm liikuv ja labürindis sõitev juba septembris. Siis on veel piisavalt aega kõrgemaid algoritme katsetada.

3D-printerite arendus

Projektijuht: Kaupo Raid

3D-printeri kasutus Robotiklubi projektides on viimase aastaga tunduvalt kasvanud. Seetõttu vajavad masinad ka rohkem hoolt. Selleks sai algatatud arenguprojekt nende töökorras hoidmiseks ja täiendamiseks.

Projekti esimene suurem siht on vana vineerist raamiga Prusa i3 tüüpi 3D-printeri taaselustamine. Analüüsitakse võimalikke täiendusi, lammutatakse printer laiali ja ehitatakse printer praktiliselt nullist üles. Antud lähenemisviis annab hea ülevaate 3D-printerite hingeelust ja võimalikest probleemidest, mis võivad tulevikus tekkida. Hetkel täiendatakse aktiivselt 3D-printeri raami. Põhiprobleemid on pehme puidust raami jäigastamine ja telgede sujuva liikumise tagamine.

Lisaks on käigus Ultimaker 2 printeri kambri katete koostamine, et saaks edukamalt printida suurema kahanemisteguriga materjale. Nimelt vajavad sellised materjalid ühtlast ja pigem sooja (~60 kraadi) kambri temperatuuri, mida praegune avatud külgedega kamber ei võimalda. Printeri peale käiv kast ja eesmine uks on valmis ja lähiajal tehakse esimesed katsetused ABS materjaliga.

Teegirühm

Projektijuht: Erki Meinberg

Teegirühma eesmärgiks on luua taaskasutatavat koodi ja koodi näiteid ning arendada liikmete kompetentsi tarkvara kirjutamisel. Selline kogum koodi võiks uute projektide arendamise kergemaks ning kiiremaks teha. Meeskond alustas vaikselt tööd märtsi alguses.

Praegusel hetkel on tegevus keskendunud STM32-le. Üldine plaan on laiendada nende kasutust TTÜ Robotiklubis. Eesmärgiks on praeguse kuu lõpuks pakkuda klubi liikmetele koodinäited enimkasutatavatest operatsioonidest, näiteks ADC ja PWM. Juurde pakume natuke spetsiifilisemaid lahendusi mõnedele probleemidele. Üks sellistest probleemidest oleks näiteks STM-i HAL raamistiku jadasideliidese, USART-i, kasutamine ja sellega seotud raskused.

Koolitused

Projektijuht: Maarjo Mass

Koolituste kohapealt tasub mainimist STM32 kursus, kus õpetati eelkõige Robotiklubi liikmetele STM32 mikrokontrollerite rakendamist klubi projektides, analoog-digitaalkonverteri seadistamist, USART ja taimerite seadistamist.

Üle-eelmisel nädalal lõppesid kaks kuud kestnud Isetegmise Õhtud. Teemaks oli seekord Folkrace-i roboti ehitamine. Kursusel õpiti elektroonikat, mehaanikat ja programmeerimist sellisel tasemel, et ka tudengid, kes varem ei olnud robootikaga kokku puutunud, said lõpuks komponentide tööpõhimõtetest aru. Kursusel osales 12 tudengit, kelle vahel tehti kursuse lõpus Robotex International reeglite järgi võistlus.

Eelmine nädal 10.04.2018 toimus Robotiklubis teine jootmiskoolitus koostöös TTÜ Tarkvaraarendusklubiga Lapikud. Koolituse eesmärgiks oli õpetada tudengitele õiget jootmistehnikat ja arendada koostöövõimekust Lapikutega.

Üritused

Projektijuht: Timmu Tollimägi

Plaanis olevad üritused:

  • 04.18 Filmiõhtu Robotiklubis
  • 04.18 Lauamänguõhtu
  • 05.05.18 TTÜ Robotiklubi 12. sünnipäeva pidamine
  • 05.18 Kino külastamine
  • Ühisüritus Lapikutega
  • Spontaansed üritused

Toimunud üritused:

  • 03. ja 10.04.2018 Jootmiskoolitused Lapikutega koos. Esimene kord nende, teine meie juures.
  • 26.03.2018 Robootika ümarlaud Robotexiga
  • 09.03.2018 TTÜ Robotiklubi 2017. aasta parimate välja kuulutamine
  • 08.03.2018 Naistepäev
  • 27.02.2018 TTÜ avatud uste päev
  • 27.02-01.03.2018 EV3 koolitus Kloogaranna noortelaagris
  • 15.02.2018 väike salajane LAN
  • 08.02.2018 Kevadine tutvumisõhtu nr. 2
  • 05.02.2018 Kevadine tutvumisõhtu nr. 1
  • 13.01.2018 Väikeste hiiglaste demoüritus TTÜ-s

Juhatus

Esimees: Maarjo Mass

Nagu eespool lugesite, on meil käsil palju erinevaid projekte. Nende eesmärk on populariseerida teadust ja tugevdada TTÜ ning niisamuti ka Eesti tehnoloogilist konkurentsivõimet maailmas. Märtsi lõpul Suurbritannias visiidil olles saime kinnitust, et Eesti robootika tase on kõrge ja et TTÜ Robotiklubis tehakse samal tasemel teadust kui maailma Top 10 ülikoolides.

uudiskiri/2018_04.txt · Viimati muutnud: 2018/04/17 12:03 persoon maarjo.mass