Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


uudiskiri:2015_12

UUDISKIRI detsember 2015

Robotex jalgpallirobotid

Projektijuht: Kaupo Raid

Roboti aktiivne katsetamine algas umbes kuu aega enne Robotexi. Algselt oli põhjust arvata, et roboti elektroonika ja mehaanika on enam-vähem töökorras. Uute töövõtete ning roboti salvestuste põhjal see väide sai väga kiiresti ümber lükatud. Küll jooksis robot sõidu ajal kokku, küll ei tahtnud puldist startida ja isegi löögimehhanism lõi ennast puruks. Kuna robotil puudub meeskonnas oma elektroonik, siis nende probleemidega tegeleti sisuliselt terve klubi jõududega.

Roboti algoritm sai aasta jooksul mitu korda ümber kirjutatud ja täiendatud. Robotexil osales robot alles septembri kuus valmiskirjutatud algoritmi versioon. Üldiselt see viimane kuu oli vägagi sündmusterohke ja robotit sai väga palju täiendatud nii algoritmi poolepealt kui ka mehaanikas. Näiteks teine kaamera sai tööle traditsiooniliselt neljapäev-enne-robotexi. Kahjuks kõik need viimase minuti täiendused tähendasid, et robot küll sõitis (ja sõitis palju paremini, kui eelmine aasta), aga ta ei saanud väga hästi optimeeritud. Järgmisel aastal saaks paari lihtsa liigutusega roboti märgatavalt kiiremaks teha.

Seoses uuenenud reeglitega sai lõpuks lisatud COM moodulile ka võimekus raadiosignaalidega suhelda. Kuna taas ilmus skeemist viga, kus prose jalad olid ühe võrra nihkes, sai jalgu natuke kõrvalradadele aidatud. Sellega läks aga natuke nihu, kuna Tx jalg otsustas töö lõpetada, mis tähendas, et pultidelt suudeti vaid sõnumeid vastu võtta, vastata aga midagi polnud võimalik. Võistlusel osalemist see ei seganud.

Võistluseelne pinge mõjus kõigile, ning tundub, et robot isiklikult suutis kõige suurema pinge enda peale võtta ning eelhommikul enda löögimehhanismi lülituselemendi õhku lasta. Kogu löögimehhanismi elektroonika võib nüüd vist ametlikult ümber nimetada Kickerist Motivatsioonitapjaks. Kuna aga Tartu Vaim on suur ja vägev ning kadedust nendele meestele antud pole sai lõunapoolsetelt uus komponent asemele küsitud, põlve otsas välja vahetatud ja ülejäänu on juba ajalugu.

Kuu aega enne Robotexi sai tükk aega otsitud viga, et miks robot jookseb kokku ehk viimased kiirused jäävad mootoritele peale. PC poolne algoritm tundus töötavad ning COMM mooduli nuppude asendeid sai lugeda. Kahtlus läks CAN siini peale ning selgus, et COMM moodul tuleb CAN siini pealt üldse maha. Põhjuseks ilmselt liiga suured häiringud siini peal, mis on põhjustatud löögimehanismi kõrgepingest. Sai välja vahetatud CAN kiip COMM mooduli peal ning tundus, et see natuke aitas.

Joonejärgijad Kärp ja Mink

Projektijuht: Indrek Tubalkain

Mink projekt hakkab lõpule lähenema. Mehaanika ja elektroonika on valmis, tarkvara saab veel palju paremaks teha. Robotexil läks kokkuvõttes hästi: Mink saavutas esikoha, seega projekti eesmärk sai täidetud. Kärbil läks seal kahjuks halvemini, kuna sõitis kvalifikatsioonis 2 katset rajalt välja, sest katsete vahel ei lubatud kiirust vähendada.

Järgmine aasta on plaanis Mink seadistada takistustega joonejärgimise jaoks. Tarkvara poolelt tuleb lisaks ka keerukam Android-i baasil juhtpult, et poleks võistlustel roboti seadistamiseks arvutit enam üldse vaja. Kärp saab ka omale Mink-i tarkvara veidi muudetud kujul. Lisaks on plaanis ka uus joonejärgija, mis on hästi kerge.

3 kg sumorobot Scythe (Vikat)

Projektijuht: Siim Sülla

Enne Robotexi olime natuke softi arendamisega plaanist maas, kuid vähem kui nädal enne tundus siiski, et saame robotiga võistlema. Robot juba sõitis väljakul ja tegi esimesi manöövreid, aga vähese testimise tõttu suutsime ikkagi mootorikontrolleril draiveri kiibi maha põletada nii, et algul ei saanud ise arugi (seekord ilma eriefektideta). Paraku ei jõudnud uus komponent õigeks ajaks kohale ja seekord jäi võistlus ikkagi vahele. Siit õppetund: Kui võistluseni aega vähe ja elektroonika põhjalikult testimata, siis telli vähemalt üks kriitiline komponent varuks :) Igatahes töö käib edasi selle nimel, et kolme-nelja kuu pärast kevadistel võistlustel osaleda ja asjalikke tulemusi näidata.

Minisumo robotid

Projektijuht: Eero Raav

Stockholmis toimunud robotivõistlusel kaasas olnud mitmetest minisumodest sai ainsa poodiumikoha NoGrip (2. koht), ülejäänusid (LessGrip, Põrgupoiss, Korrektor) vaevasid tehnilised raskused ning tugev konkurents.
Robotexil olid Minisumo robotitest esindatud Lessgrip ning StealthGrip. Finaalidesse ei õnnestunud paraku tugeva vastasseisu tõttu kummagil pääseda.

Hetkel pooleli oleval Speedy Gonzalesel pole trükkplaadid kohale jõudnud ja sellepärast pole ka robot valmis saanud. Samas on plaanid Speedy veelgi paremaks muutmise osas, põhirõhk on roboti mehaanika ning andurite nähtavusala parandamisel. Järgmise aasta esimeses pooles toimuvatel robotivõistlustel on kindel eesmärk saada senisest paremaid tulemusi.

Micromouse robot LabRat

Projektijuht: Rain Ellermaa

Robotiklubi esindushiired on valmis ehitatud ning esimese võistluse edukalt läbinud. Robotex 2015 võistlusel saavutati hiirtega esimene ja teine koht, seda küll väga nõrgas konkurentsis (ainukesena jõudis lõppu veel vaid Robotiklubi enda „Mutt“). Analüüsides võistlustulemust ning lõpu aega võib aga tulemusega rahule jääda ning saavutatud kiireim aeg (3.1 sekundit) vastas ennustatud tulemusele.

Lõpptulemusena töötas LabRatil kaardistamisel täiendatud floodfill algoritm, mis suunas robotit labürindist veel samapikki teekondi otsima, mis hilisemat teekonnavalikut suurendasid. Kahjuks Robotexi võistlusväljak osutus niivõrd lihstaks, et võistluse ajal selle algoritmi kasutamist eriti näha polnud. Vastavalt kaardile valiti välja 12 ühepikkust (ruutude arvu poolest) teekonda ning valiti ajalise hinnangu põhjal kõige kiirem 90 kraadiste kurvidega teekond ning kõige kiirem diagonaale sõitev teekond.

Selleks korraks on LabRati arendamine lõppenud, edasi kasutatakse seda algoritmide arendamiseks kuni uute robotite valmimiseni ning võistlustel konkurentsi pakkumiseks.

Järgija robot

Projektijuht: Peeter Salong
Projektis on areng toimunud eelkõige mehaanika ja elektroonika osas. Kinect koos pööramismehanismiga on paigaldatud roboti peale. Samuti on lisatud kinnitused roboti ülemise osa, lüliti, moodulitevahelise pistiku ning aku kinnitamiseks. Elektroonika poole pealt on välja vahetatud vana toitemoodul, uus moodul toetab roboti pingestamist nii 3S kui ks 4S aku pealt. Tagasilöök tuli elekroonikas mootorikontrollerite poole pealt, mis üle 14V pinget ei talunud. Hetkel on see probleem juba lahendatud. Järgijalt käib nüüd pealmine osa (Kinect koos arvuti ja pööramismehanismiga) ära, ilma et peaks mingeid juhtmeid lahti kiskuma. Tulevased tööd elektroonikas ja mehaanikas on ühendada Kinect arvuti ülejäänud robotiga ning peita juhtmestik kaane alla. Tarkvara poole pealt on lähemad tööd Kinecti pööramismehanismi juhtimine, roboti CAN siini andmete edastamine üle WiFi logimise eesmärgil, pilditöötluse täiendamine ning lihtsa inimese järgimise algoritmi kirjutamine.


Hexapod

Projektijuht: Lauri Leemet

Hexapodi projekt on arendajate puudusel jäänud ootama aega mil robotex möödas on. Nüüd on plaan robot lõplikult jala anduritega varustada ja tööle saada.

Folkrace

Projektijuht: Raimond Vaba

Folkrace on olnud tegevuse all olnud kaks aastat kursuste raames ning ka töötubades, kuid päris arendatavat projekti nendest pole saanud. Novembri keskpaigast sai aga alguse folkrace robot nimega Sanchez, mis kõigest 3-nädalase arendusperioodiga suutis Robotexi pealtvaatajatele näidata, milline võiks olla selle ala tulevik. Roboti põhjaks on RC puldiauto, millele on lisatud kolm kaugusandurit, Pisi-Xbee 5 ja natuke mehaanilist kaitset.

Kuigi Robotexilt ei saavutatud auhinnalisi kohti, siis oli tegemist robotiga, mis suutis läbida kolmel korral suurima ringide arvu ühe vooru jooksul (8, 9 ja 12 ringi). Võistluse formaadi tõttu jäi aga võit vormistamata, kuna hetkeseisuga pole robotil suunataju ning iga vastassuunas läbitud ring toob miinuspunkti.

Hetke plaanides on parendada roboti mehaanikat tehes seda robustsemaks takistuste vastu, õpetada talle selgeks suund ning kaardistada läbisõidetud rada, et järgimstel ringidel seda lihtsam läbida oleks. Plaanis on samuti laiendada meeskonda vähemalt 2 liikme võrra.

Veeralli

Projektijuht: Raimond Vaba

Hetkel veel tumeda maana tunduv ala nagu veeralli kujutab endast folkracele sarnanevat võistlust vee peal. Kui Robotex jätkuvalt seda korraldab, siis on plaanis osaleda antud võistlusel täie võimekusega. Hetkel ootab disaini ja paadi põhja valik reeglite täpsustuse järgi.

Koolitused

Projektijuht: Kaupo Raid

Arduino kursus
Eelkõige välistudengitele ning algajatele robootikahuvilistele suunatud kursus lõppes koos Robotexiga. Kursuse käigus ehitati Arduino kontrolleriga töötavaid Folkrace roboteid. Paraku kaotasid mitmed esialgsed kursusest osavõtjad kohalkäimise vastu huvi, kuid Robotexile siiski jõuti. Ühtegi võidukohta küll ei tulnud, seda peamiselt mehaanika omapärade tõttu, aga osalejate hinnangul andis kursus väärt kogemuse oma esimese roboti ehitamisest.

Väikerobotite ehitamise kursus
Kursusel valmis kokku 4 robotit: 2tk Folkrace, Mikrosumo ja Joonejärgija. Kõik neli robotit jõudsid Robotexile ja läbisid ka tehnilise kontrolli edukalt. Kõige paremini läks mikrosumos, kust saadi teine koht. Ülejäänud robotid kahjuks poodiumile ei jõudnud, kuid potensiaali selleks oli neil kõigil. Edasise tegevusena on kursusel osalenutel võimalik robotite ehitamisega jätkata eraldi robotiprojekti raames. Mikrosumo tiim on juba koostamas uue roboti plaane, et järgmine aasta ka esimene koht võtta.

STM32 kursus
Iseseisvalt robotexiks linnaläbimise robotit ehitav tiim oli tegus ja sai suurema osa tehnilisi probleeme lahendatud, kuid mõned päevad enne suudeti siiski robot maha põletada. Viimase hetkeni prooviti ülesanne lahendada legoga, kuid aja puuduse tõttu jäi see lahendus poolikuks. Kokkuvõttes oli robotiehitajate meel siiski positiivne ja proovitakse õnne järgmine aasta.

Töötoad

Projektijuht: Sigrid Münter

Koostöökonverents 2015-l „Mida üks ei või, seda üheksa võivad“ kuulutati välja Teaduse populariseerimise riiklike auhindade võitjad. TTÜ Robotiklubi oli üks auhindade saaja töötubade läbiviimise tõttu. Lisainfo
Selle aasta viimased töötoad toimusid Robotexil. Nende kolme päeva jooksul tehti kokku 9 töötuba, mis olid mõnusalt osalejatega täidetud. Kõige populaarsem oli taaskord valgusjärgija töötuba, kuna see on meie töötubadest mõeldud kõige noorematele osalejatele.
Uuel aastal on plaanis taas töökorda seada Minisumo töötoa komplektid, et huvitatutel oleks rohkem valikuid.

Üritused

Projektijuht: Sigrid Münter

Eesootavad üritused

Jaanuarisse on planeeritud bowling ja lauamänguõhtu.
Paika on pandud ka TTÜ Robotiklubi 10. juubeli tähistamise aeg! Alustatakse ametliku kutsetega peoga 5.mail ja 6-8.mail peetakse saunamajas pikemat juubelipidu terve liikmeskonnaga.

Toimunud üritused

24.oktoober toimus LANparty. Osalejaid oli paari inimese võrra rohkem, kui eelmistel kordadel.
12. detsember toimus TTÜ Robotiklubi jõulupidu. Alustati visa hingeliku laserlahinguga Männiku karmide alade peal. Edasi jätkus üritus eht-eestlasliku jõuluprae nautimisega klubi enda ruumis ning alles siis liiguti üheskoos taaskord Karupoju saunamajja, kus sai kogeda kuuma sauna, kümblustünni ning jahutavat tiiki. Tugevamad isikud pidasid lauamängude saatel vastu varajaste hommikutundideni. Korraldajateks olid sel aastal Raimond Vaba ja Tambet Eelmere.

Toimunud võistlused

7. novembril toimus Stockholmis robotivõistlus STHLM Robot Championship, milles esindasid TTÜ Robotiklubi Raimond Vaba, Heiko Pikner, Indrek Tubalkain ja Kevin Ree. Lisaks suurepärasele seltskonnale pakuti ka tugevat konkurentsi, millest olenemata naasime kodumaale märkimisväärsete tulemustega - nelja ala peale suutsime saavutada 7 poodiumikohta, millest 6 auhinnalised. Joonejärgijate tase on Robotiklubil endiselt tugev - sealt sündis koguni kolmikvõit robotitega Mink, Kärp ja Tigu. Minisumo konkurentsis võitles ennast 2. kohale robot NoGrip. Legosumos saavutasid esimesed kaks kohta meie robotid Ülo ja Jaanus. Paraku puudus Rootsis standardsumo konkurents, sellegipoolest lasti meil Tinavilet freestyle võistluse raames demonstreerida. Seda edukalt kuna rahvale see meeldis ning Tinavile selle ka võitis. Folkrace võistlusel näitasid aga rootslased taset, mille poole meil pürgida on.
Täpsem info on ürituse lehel: STHLM Robot Championship 2015

4-6.detsembril toimus Robotex 2015, kus TTÜ Robotiklubi edukalt osales. Selles mängis oma osa ka juhatus, kus Raini ülesandeks oli kõikidele robotitele vaimseks ja osalt ka tehniliseks toeks. Sigrid organiseeris töötubade tegevusi ja ülejäänud juhatuse liikmed tegelesid ürituse jäädvustamise ja Rootsist võistlema kutsutud robotiehitajate võõrustamisega. Kokku oli sel aastal Robotiklubi nime all registreerunud 28 robotit, mis oli peaaegu suurim meeskond Robotexil sel aastal. Kamba peale võideti 8 auhinnalist kohta. Täpsemalt näeb tulemusi Robotiklubi selle aasta Robotexi lehel: Robotex 2015
Pildimaterjali pakub Lauri oma kaamerast aadressil: Robotex 2015 04.12.15
Edasi toimub kokkuvõtete tegemine, projektiaruannete kirjutamine ning järgmiseks aastaks valmistumine.

Juhatus

Esimees: Lauri Leemet

TTÜ Robotiklubi leidis paar aastat tagasi Rootsist robootikute seltskonnad: KRIT ja Stockholms Robotförening. Hea meel on teada anda, et endiselt on nendega tugev läbikäimine ning võime neid nimetada meie sõprus-robootikaorganisatsioonideks.

TTÜ Robotiklubile omistati Eesti teaduse populariseerimise riiklik auhind kategoorias „Tegevused/tegevuste sarjad teaduse ja tehnoloogia populariseerimisel“: II preemia: MTÜ TTÜ Robotiklubi, juhatuse liige Sigrid Münter. Noortele robootika ja insenerivaldkonna erialade tutvustamise ning populariseerimise eest TTÜ Robotiklubi töötubades.

uudiskiri/2015_12.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 15:44 persoon raivo.riiel