Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:veeralli:estrella

Estrella

Estrella on 2017. aasta sügisel ehitatud katamaraan tüüpi robot. Kere seisab analoogsete pontoonide peal nagu Esmeraldagi kuid selle roboti puhul sai katsetatud ühe mootori ja sõukruviga sõitmist ning manööverdamine toimus servomootoriga.

Kere ja mehaanika

Roboti kere on katamaraan tüüpi, mis tagab maksimaalse stabiilsuse vees ning elektronikale kaitse veega märjaks saamise eest. Mõõtmed on ligiläehdased maksimaalsetele 350*200 mm. Kere põhiosad on tehtud süsinikkiust. Andurite plastikust kinnitused on 3D printeriga prinditud. Robotit veavad 2 mootorit, kumbagil pontoonil üks tagades nii maksimaalse pööramisvõime. Plastikust osad on projekteeritud kasutades SolidWorks tarkvara.

Elektroonika

Robotit juhib Robotiklubis disainitud Pisi-XBee 5 mikrokontroller. Debugimiseks on robotil XBEE raadio liides. Robot töötab 2S(7,4 V) aku pealt. Nägemiseks on 3 Sharp IR sensorit.

Tarkvara

Kood asub gitlabis. Õigel teel hoidis robotit vana hea PID. Huvitav lisa sellele oli loendur mis jälgis välimist seina ja tuvastas seeläbi kumba pidi peab rada läbima juhuks kui paat peaks sõidukäigus ümber keerama.

Robotex 2017

Estrella oli tugevalt alajuhitava piiratud servo pöörderaadiuse tõttu. Lisaks oli kasutatavate sensorite minimaalne nägemiskaugus liialt suur ning ebatäpse info põhjal sõitis robot tuimalt. Lõppkokkuvõttes tuli Estrella 3-nda koha heitluses 4.-ks

Meedia

Galerii

Tegijad

Saavutused

projektid/voistlusrobotid/veeralli/estrella.txt · Viimati muutnud: 2018/01/29 15:55 persoon timmu.tollimagi