Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:veeralli:esmeralda

Esmeralda

Esmeralda on 2016. aasta sügisel arendama hakatud veeralli robot. Veeralli võistlus toimus 2016 aasta Robotexil teist korda ning Esmeralda oli üks kahest robotist kes võistlema läksid. Nime inspiratsioon tuleb laevadele antavatest naisenimedest. Hispaania keeles tähendab Esmeralda „teemantit“.

Kere ja mehaanika

Roboti kere on katamaraan tüüpi, mis tagab maksimaalse stabiilsuse vees ning elektronikale kaitse veega märjaks saamise eest. Mõõtmed on ligiläehdased maksimaalsetele 350*200 mm. Kere põhiosad on tehtud süsinikkiust. Andurite plastikust kinnitused on 3D printeriga prinditud. Robotit veavad 2 mootorit, kumbagil pontoonil üks tagades nii maksimaalse pööramisvõime. Plastikust osad on projekteeritud kasutades SolidWorks tarkvara.

Elektroonika

Robotit juhib Robotiklubis disainitud Pisi-XBee 5 mikrokontroller. Debugimiseks on robotil XBEE raadio liides. Robot töötab 2S(7,4 V) aku pealt. Nägemiseks on 3 Sharp IR sensorit.

Tarkvara

Kood asub gitlabis. Õigel teel hoidis robotit vana hea PID. Huvitav lisa sellele oli loendur mis jälgis välimist seina ja tuvastas seeläbi kumba pidi peab rada läbima juhuks kui paat peaks sõidukäigus ümber keerama.

Robotex 2016

Robotexi 2016 rajal puudusid seinaäärsed takistused nagu seda olid 2015 aasta Robotexil. Seepärast tekkis ka oht et rada on liiga lihtne, kuna ainsad takistused olid raja keskel olevad postid. 2016 aasta rada oli eriskummaline ka sellepärast kuna rada oli seestpoolt kaetud kilega, mille voldid muutsid võistluse paljudele keeruliseks. Paadi ümar kuju ja suur mass olid siinkohal eeliseks ning Esmeralda sõudis tasapisi finišisse. Parandada annab kindlasti kiirust ja reageerimist, et paat vähem vastu seinu sõidaks.

Robotex 2017

Robotex 2017-le läks Esmeralda otse riiulilt. Kuna eelmisel aastal suutis robot keerulist rada edukalt läbida otsustasime toimiva süsteemi alles jätta. Esimeses voorus saavutatigi tasakaaluka sõiduga esimene positsioon. Kuid teises voorus kadus liidripositsioon käest ning jäädi 3-6 kohta jagama. Sealsest võistlusest jäime 5ks. Probleemina võib välja tuua liiga keerulise koodi kasutamine lihtsa raja jaoks (näiteks loendas Esmeralda, kumba pidi ta ringe sõidab ning see muutus häirivaks faktoriks ristmiku ületamisel).

Meedia

Galerii

Tegijad

Saavutused

projektid/voistlusrobotid/veeralli/esmeralda.txt · Viimati muutnud: 2018/02/12 18:18 persoon erki.meinberg