Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:veeralli:boaty

Boaty McBoatFish

Boaty McBoatFish on 2017. aasta sügisel ehitatud robot. Arvestades 2016. aasta paadiralli kogemust on selle roboti ehitusel võetud eeskujuks Jellyfishi kerget penoplastist kere ja ümarat esiotsa ning mootorite asetuse ja jõuülekande puhul Esmeralda disaini.

Kere ja mehaanika

Roboti kere on tehtud samast materjalist mis Jellyfishgi, kuid on oma üleüldiselt kujult traditsioonilisema paadi moodi. Materjaliks on kasutatud penoplasti et tagada paadi kergus ja seeläbi ka võimalikult hea juhitavus ning kiirus. Jõuülekande disainil mootoritelt sõukruvidele sai lähtutud Esmeralda jõuülekande disainist, kus mootorid on tõstetud veepinnast kõrgemale ja veojõud kantakse üle pika lati abil. Esimest korda katsetasime selle paadi puhul ka ise 3D prinditud sõukruve.

Elektroonika

Robotit juhib Arduino micro. Robot töötab 2S(7,4 V) aku pealt. Robotit veavad edasi 2 Maxon mootorit. Nägemiseks on 3 Sharp IR sensorit nägemisulatusega 10-150cm.

Tarkvara

Kood asub gitlabis. Õigel teel hoidis robotit vana hea PID. Huvitav lisa sellele oli loendur mis jälgis välimist seina ja tuvastas seeläbi kumba pidi peab rada läbima juhuks kui paat peaks sõidukäigus ümber keerama.

Robotex 2017

Boaty McBoatFish suutis rada küll läbida, kuid ei suutnud piisavalt stabiilselt otse üle ristmiku sõita(ainult sirge ristmiku ületamisega koguti punkte). Lisaks vaevas esimeses katses liigne manööverdatavus(kui sattus seinale liiga lähedale, reageeris paat üle ja keeras end ümber). Teisel katsel seiskus üks mootor ning poodiumikohale väärset punktisummmat ei kogutud.

Meedia

Galerii

Tegijad

Saavutused

projektid/voistlusrobotid/veeralli/boaty.txt · Viimati muutnud: 2018/01/29 15:21 persoon timmu.tollimagi