Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:standardsumo:lovikonserv

Lõvikonserv

Kui 2009 kevadisel Tallinn BRS Cup võistlusel võitis 3kg klassis Leedu Master of Disaster robot juba kergesti eelmist võitjat Slayerit, siis tekkis soov teha uus ja parem - isegi nii hea, et pakuks konkurentsi ka ülemaailmsel võistlusel. Selleks sai kirjutatud tudengiteaduse projekt nimega „Maailmaklassi sumoroboti ehitus“ millele hiljem järgnes ka samanimeline jätkuprojekt.

Lõvikonservi mudel

Eesmärgiks oli teha robot mis kaaluks vähem kui 3 kg, soovitavalt 2 kg, et saada paremat kiirendust ja lühemat pidurdusteekonda. Et robot kergeks saada oli plaanis kasutada spetsiaalseid plastikuid. Kiirust pidi robotil tulema üle 5 m/s ja jõudu palju. Suure erinevusena kõigist teistest BRS robotitest oli plaanis kasutada harjadeta BLDC mootoreid. Ja et robot ka tark ning kaval oleks siis oli plaanis kasutada Blackfin DSP-ga kaameraplatvormi mis sfäärilise peegli abil näeks 360 kraadi enda ümber.

Ajalugu

Esimese projekti eelarve oli 32000 krooni ja raha tuli sponsoritelt, kaasfinantseerijatelt ning peamiselt ÜE tudengiteaduse projektikonkrusilt. Töö projekteerimisega pidi algama 2009 suvel kuid loomulikult ei toimunud suvel suurt midagi. Oktoobris oli tulemas BRS Klaipeda 2009 Autumn Cup ja sellel osalemise nimel käis ka kibe töö. Tööd oli väga palju, sest vanu kogemusi kasutati vaid kere valmistamisel - mootorikontrollerid, muu elektroonika ja tarkvara oli kõik uus. Nagu öeldud siis mootorid olid uut liiki ja ka rattad olid ise tehtud. Täpsemalt saab tehnikast altpoolt lugeda. Igatahes võistlusele me ka lõpuks jõudsime kuid robot mille tarkvara valmis viimase paari päevaga oli paras lauajalg ja võistluspäeval põles paar transistori ka veel maha. Kuid kõigest hoolimata ta sõitis ja kiirust jagus, nii et sõjakirvest maha ei maetud.

Järgmisena oli tulemas üle-euroopaline sumorobotite võistlus RobotChallenge mis toimus Viinis. Kuna raha oli ära kulutatud ja robot polnud nii valmis kui vaja, siis sai kirjutatud uus projekt töö lõpuni viimiseks. Vahepeal oli küll plaanis uus projekteerida koos uue kere ja uue elektroonikaga kuid ajahätta jäämise kogemusest sai õpitud ja mindud vana lõpuni täiendamise teed. Tagantjärgi öeldes oli see õige otsus sest selgus nii mõndagi mida teisiti tulnuks uuega teha.

Lõvikonserv pärast Klaipeda võistlust
Lõvikonserv Viinis

Viini sumorobotite võistlus toimus puuväljakutel ja seal polnud Lõvikonservi rehvidel mingit pidamist. Robot kaotas Leedu robotitele, kuid võitis kehvemaid Poola ja Türgi roboteid. Oma rumala eksituse, kus robot sai kaugjuhtimise teel välja lülitatud hetk enne seda kui ta oleks vastase jõudnud välja lükanud, tõttu jäime teisel päeval toimunud finaalturniirilt välja.

Peale Viini toimus 1.mail Riia võistlus. Selleks ajaks oli mootorikontrollerites PID regulaator tööle saadud ja robot liikus paremini. Samas olid kasutusel ikkagi vanad analoog infrapunakaugusmõõdikud mille signaal oli müra tõttu ära filtreeritud, nii et robot ei näinud liikumise pealt alati vastast. Üldiselt oli Lõvikonserv sellisel kujul oma parimas vormis ja ainult tarkvaraga rohkem midagi ära teha ei saanud. Jõudsime poolfinaalis 4-ndale kohale aga sealt edasi Master of Disasteri-i vastu ei saanud.

Tehnika

Mootorid ja mootorikontrollerid

Põhikontroller ja andurid

Kaamera

Kere ja sahk

Rattad

Pult

Viited

Robotid eeskujuks

Failid

Kõik projekti skeemid, joonised, dokumendid ja tarkvara asuvad Robotiklubi SVN serveris: http://www.robotiklubi.ee/svn/sumo/Lovikonserv

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/standardsumo/lovikonserv.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 16:25 persoon raivo.riiel