Robotex 2014-2016 aasta jalgpalli robot Sangpomm

Robot sai alguse kursuse raames, mille eesmärgiks oli valmistada uus jalgpalli platvorm ning meelitada klubisse uusi tegijaid. Kursusele olid oodatud kõik noored robotiklubi huvilised ja liikmed, keda juhendasid robotiklubist jalgpalli veteranid. Esimene koosolek toimus 2014. aasta talvel. Koosolekule tuli 15 inimest ning tehti esimesed strateegilised otsused ning töödejaotused.

Järgnevatel koosolekutel täpsustati roboti konseptsioon ning lepiti kokku järgmistes punktides:

• 4 ratast
• rullik
• 1 kaamera vaatab ette
• 2 kaamerat vaatavad kõrvale
• mootorid paigutada vertikaalselt
• robot võiks olla võimalikult palju suunatud värava suunas

Mitte kõik nendest ideedest ei saanud realiseeritud, kuid ilmselt muudatused olid siiski tehtud paremuse poole.

2014

Suuremas osas sai roboti mehaanika 3D mudel valmis 2014. aasta suveks ning reaalne masin hakkas sõitma omal jõul 2014 aasta oktoober/november.

Võrreldes algse plaaniga oli robotil ainult 1 ette suunatud kaamera. Vertikaalselt paigutatud mootoritest loobuti ning tehti horisontaalne X kujuline paigutus. Roboti eesotsas oli väga lai löögimehhanism ja rullik. Sõltumata löögimehhanismi laiusest suutis robot üllatavalt täpselt palli värava poole teele saata, kahjuks aga suhteliselt nõrga löögiga.

Rullikul oli kaks ülesannet, esiteks tõmmata palli robotile lähemale ning teiseks läbi rulliku tuli signaal, et pall on „käes“. Kahjuks ei olnud võimalik kontrollida ka rulliku pöörlemist - oli võimalik määrata ainult ON või OFF terveks mänguks. See tekitas probleeme, kuna löögimehhanism ei suutnud mõnikord palli eest ära lüüa ja jäi ootele. Töötava rullikuga aga ei olnud võimalik kuidagi sellest asendist välja tagurdada – siit tulenevalt Robotex-il oli rullik OFF asendis ning täitis ainult palli anduri ülesannet.

2015

Roboti platvormile tervenisti oli suhteliselt vähe muudatusi. Probleeme tekitav rullik oli monteeritud maha ning palli anduri ülesannet hakkas täitma kaamerast tulev pilt. Väiksed hooldustööd löögimehhanismi kallal andis natuke löögijõudu juurde. Nädal enne Robotex-i monteeriti robotile ka teine kaamera. Võrreldes esialgse plaaniga vaatas kaamera otse taha.

Vastavalt uutele Robotex-i reeglitele pidi robot sõitma hakkama kohtuniku puldi käsule ning roboti ümber pidi paiknema värviline riba. Värviriba nõude täimiseks pidi robotile tekitama lisa kaitsmeid ja kinnituskohti.

2016

Kõige suurem muudatus oli löögimehhanismi ümberehitamine. Löögimehhanism sai tehtud oluliselt kitsamaks ning parandatud probleemsed kohad, mis andsid robotile jällegi natuke löögijõudu juurde. Seoses löögimehanismi muutmisega pidi asendama ka esirataste kaitsmeid, mis võimaldaks robotil palli triblamist.

• COM Moodul
• Kicker Moodul

Tee checkout ssh:\hg@robotiklubi.ee/robotex2014, oletame, et teed selle enda linuxi kodukausta. Edasi mine tekkinud kausta ja kirjuta sinna catkin_make. See kompileerib kõik ära mide kompileerida annab ja tekitab ka kaustad build/ ja devel/, nende sisu ise muuta ei saa, aga neisse pannakse valmiskompileeritud failid. Et saaksid hakata roboti juppe käivitama pead veel tegema 'source ~/robotex2014/devel/setup.bash', see laeb sisse õiged keskkonnamuutujad, et ROSi käsud teaks, kust otsida käivitatavaid faile jne. Lühidalt siis: hg clone ssh:hg@robotiklubi.ee/robotex2014

cd robotex2014
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin_make
source devel/setup.bash

Et üldse toimiks ROSi juppide omavaheline suhtlus on tarvis käivitada roscore. See tuleb jätta jooksma eraldi konsoolil. Selleks, et ei peaks iga kord source-ga setup faile sisse lugema, on kasulik lisada need käsud enda .bashrc faili. Siis loetakse need failid sisse alati kui avad uue terminali.

Siin ja edaspidi asenda 'rk' enda tegeliku kasutajanimega

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /home/rk/robotex2014/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Hea oleks lisada samad read ka root kasutaja .profile faili (sest sudoga ruudu alt asju käivitades ei loeta .bashrc faili)

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" | sudo tee -a /root/.profile
echo 'source /home/rk/robotex2014/devel/setup.bash' | sudo tee -a /root/.profile

robot_com (COM mooduliga suhtluse) käivitamiseks on vaja ruudu õigusi.

sudo -i rosrun com com

rosrun tahab esimeseks saada package nime ja teiseks selle sees oleva rakenduse nime.

Robotex 2014 - 7-10 koht
Robotex 2015 - III koht
Robotex 2016 - I koht

• Aleksandr Ess
• Kristjan Joost
• Ronald Tammepõld

http://www.ohtuleht.ee/605897/kuidas-robot-sangpomm-jalgpalli-mangima-opib
https://koolielu.ee/info/readnews/496275/ettevalmistus-robotijalgpalliks-on-omaette-teadus

https://www.youtube.com/watch?v=a-cSFGuJiYo
https://www.youtube.com/watch?v=_EgGF3SB7e8
https://www.youtube.com/watch?v=FfsL8q30iX0