Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:robotex:2012:voistkonnad:darthmager

DarthMäger


Tegijad

Arhitektuur

Robot DarthMäger on 2011 aasta roboti täiustatud versioon.

Tarkvara

PC

PC tarkvara arendati ühiselt DarthMäger, Nugise ja Siili võistkonna vahel. Kood baseerus eelmise aasta DarthMäger projektil.

Üldine
Kommunikatsioon
Pilditöötlus
Algoritm

Mootorikontroller


Elektroonika

Roboti elektroonika on osaliselt 2011 roboti oma(kaamera, palliandur ja toitemoodul), kuid mootorikontroller on täiesti uus. IR vastuvõtjat ei ole enam, sest väravaid tuvastatakse kaamera abil.

Mootorikontroller

Mootorikontroller koosneb kolmest, üksteise kõrval reas olevast draiveri moodulist ja nende otsa ühendatud juhtmoodulist.
Draiverid on autotööstuses kasutatava kiibi VNH2SP30 baasil.
Juhtmoodul on sama AVR mikrokontrolleriga, mida kasutati ka eelmiste DarthMäger versioonide juures. Erinevus eelmise XBEE mooduliga on ainult uus trükkplaat, mis sobib kokku uute draiveri moodulitega. Kommunikatsioon mootorikontrolleri ja PC vahel toimub USB liidese vahendusel. Võimalik on ka RS232 liidest kasutada

Juhtmooduli vead:

  • Mini USB pesa laguneb ära ja tuleb asendada otse plaadile joodetud USB juhtmega!
  • Signaalid „PWM1“ ja „ENC_3B“ tuleb traatidega omavahel ära vahetada, et tarkvara toimiks õigesti!

Pildid:

Toitemoodul

Toitemooduli kirjeldus on 2011 aasta DarthMäger roboti juures. Lisatud on ainult radiaator löögimootorite tagasitõmmet kontrollivale transistorile, et vältida selle ülekuumenemist. Nüüd töötab ilma patsikummita ka väga hästi.

Viited:

Mehaanika

Mehhaanika platvorm on 2011 aasta DarthMäger, mis sai omale parema peegli kinnituse. Võrreldes 2011 robotiga muutus elektroonika ja akude paigutus ning kogu rulli süsteem sai eemaldatud. Mootorikontroller ja toitemoodul asuvad nüüd allpool põhjaplaati, akud ja kaamera laiendusmoodul asuvad pealpool. Uus paigutus muutis akude vahetuse palju mugavamaks.
Lisaks sai tehtud ka parem aku ühenduspistik, mis on korralikult roboti kere külge fikseeritud. See eemaldas ära murduvate juhtmete probleemid.
Samuti sai robot omale korraliku põhja, et igasugune praht ja sodi ei pääseks mootoritesse, enkoodritesse ja elektroonika peale.

Hinnang

Positiivne

  • Robot pidas kogu võistluse ilusti vastu. :-)
  • Tänu mahukale testimisele avaldusid roboti vanadusest tulenevad vead juba enne võistlust ja oli aega need kõrvaldada.
  • Tarkvara toimis hästi.

Negatiivne

  • Peegel oleks võinud parem olla.

Saavutused

  • Robotex 2010 III koht.
  • Robotex 2012 I koht.
  • Robotex 2013 I koht.
  • Robotex 2013 Ilusaima hingega jalkarobot.
Arrayprojektid/voistlusrobotid/robotex/2012/voistkonnad/darthmager.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 15:44 persoon raivo.riiel

Lehekülje tarvikud