Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:robotex:2010:voistkonnad:1

Erinevused

Siin näed erinevusi valitud versiooni ja hetkel kehtiva lehekülje vahel.

Lõlita võrdlemise vaatele

Both sides previous revision Previous revision
projektid:voistlusrobotid:robotex:2010:voistkonnad:1 [2016/09/03 15:43]
raivo.riiel ↷ Page moved from projektid:robotex:2010:voistkonnad:1 to projektid:voistlusrobotid:robotex:2010:voistkonnad:1
projektid:voistlusrobotid:robotex:2010:voistkonnad:1 [2016/09/03 16:25] (Hetkel kehtiv)
raivo.riiel ↷ Links adapted because of a move operation
Rida 15: Rida 15:
 ===== IO seadmed ===== ===== IO seadmed =====
  
-Kasutasime kõigile välja töötatud [[projektid:​pisi_xbee2|USB laiendusplaati]],​ mis lubas arvuti kaudu juhtida roboti reaalset perifeeriat. Kuna tegemist oli USB kaudu ühenduva seadmega pidime me palju vaeva nägema sellega, et meie programm oskaks suhelda õige seadmega. Robotil oli kokku kaks sellist plaati ja mõlemad kasutasid suhtluseks USB virtuaalset jadaliidest (CDC - Communications Device Class). See tähendas, aga seda, et seadmete äratundmine käis jäigalt programmeritud COM pordi numbrite järgi ja nende numbrite määramine seadmetele on täielikult Windowsi draiverite teha - meie ei tea millal ja milline number seadmele antakse. Õnneks juhtus nii, et sama seade sai enamasti ikka sama numbri ja sellega probleeme ei olnud. Probleeme esines eelkõige seadmete stabiilsuses ja nende anomaaliate põhjusi me tegelikult ei leidnudki. Peaaegu iga kord, kui me roboti programmi sulgesime kaotas Windows USB seadmetega ühenduse ja selle taastamiseks tuli seade füüsiliselt arvutist lahti ühendada ja tagasi külge panna. Teine probleem oli andmete liikumises esinevad viited, mis võisid olla põhjustatud sellest, et meie pisikesed arvutid ei jõuagi lihtsalt korraga nii paljusid USB seadmeid ilma viiteta kasutada. USB on peaaegu alati nendes arvutites põhi protsessori hallata ja, kui me kasutame väga intensiivset pilditöötlust ja arvutil vaba aega pole siis võib see põhjustada USB-l igasuguseid imelikke kõrvalekaldeid. Samas leidsime me netist ka teiste inimeste probleeme selle USB CDC klassi draiveritega Windowsi keskkonnas ja võimalik, et samad probleemid tegelikult ka meid kummitasid. ​+Kasutasime kõigile välja töötatud [[projektid:​arendusprojektid:​pisi_xbee2|USB laiendusplaati]],​ mis lubas arvuti kaudu juhtida roboti reaalset perifeeriat. Kuna tegemist oli USB kaudu ühenduva seadmega pidime me palju vaeva nägema sellega, et meie programm oskaks suhelda õige seadmega. Robotil oli kokku kaks sellist plaati ja mõlemad kasutasid suhtluseks USB virtuaalset jadaliidest (CDC - Communications Device Class). See tähendas, aga seda, et seadmete äratundmine käis jäigalt programmeritud COM pordi numbrite järgi ja nende numbrite määramine seadmetele on täielikult Windowsi draiverite teha - meie ei tea millal ja milline number seadmele antakse. Õnneks juhtus nii, et sama seade sai enamasti ikka sama numbri ja sellega probleeme ei olnud. Probleeme esines eelkõige seadmete stabiilsuses ja nende anomaaliate põhjusi me tegelikult ei leidnudki. Peaaegu iga kord, kui me roboti programmi sulgesime kaotas Windows USB seadmetega ühenduse ja selle taastamiseks tuli seade füüsiliselt arvutist lahti ühendada ja tagasi külge panna. Teine probleem oli andmete liikumises esinevad viited, mis võisid olla põhjustatud sellest, et meie pisikesed arvutid ei jõuagi lihtsalt korraga nii paljusid USB seadmeid ilma viiteta kasutada. USB on peaaegu alati nendes arvutites põhi protsessori hallata ja, kui me kasutame väga intensiivset pilditöötlust ja arvutil vaba aega pole siis võib see põhjustada USB-l igasuguseid imelikke kõrvalekaldeid. Samas leidsime me netist ka teiste inimeste probleeme selle USB CDC klassi draiveritega Windowsi keskkonnas ja võimalik, et samad probleemid tegelikult ka meid kummitasid. ​
  
 Me proovisime sama riistvaraga ka teistsugust lähenemist,​ kus CDC seadme asemel kasutasime USB interrupt transferit, mis peaks olema piiritletud viitega. Selle katse tegime sellepärast,​ et sama arvuti ja programmi korral töötas USB hiir ja klaviatuur normaalselt - neil ei esinenud märgatavat viidet ja nad ei kukkunud kunagi küljest ära. Kahjuks ajanappuse ja muude probleemide külluse tõttu me selle katsega päris lõpuni ei jõudnud. Katseprogramm näitas küll, et andmed liikusid kiiremini, aga meie oma koodi me ümber portida ei jõudnud, seega ei või midagi kindlalt väita. Me proovisime sama riistvaraga ka teistsugust lähenemist,​ kus CDC seadme asemel kasutasime USB interrupt transferit, mis peaks olema piiritletud viitega. Selle katse tegime sellepärast,​ et sama arvuti ja programmi korral töötas USB hiir ja klaviatuur normaalselt - neil ei esinenud märgatavat viidet ja nad ei kukkunud kunagi küljest ära. Kahjuks ajanappuse ja muude probleemide külluse tõttu me selle katsega päris lõpuni ei jõudnud. Katseprogramm näitas küll, et andmed liikusid kiiremini, aga meie oma koodi me ümber portida ei jõudnud, seega ei või midagi kindlalt väita.
projektid/voistlusrobotid/robotex/2010/voistkonnad/1.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 16:25 persoon raivo.riiel