Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:robotex:2007:vara_veel

Robotex 2007 võistkond "Vara veel"

Lahenduse kirjeldus

Ronimine

Alustasime kõige tähtsamast: ronimismehhanismi ehitamine. Põhimõttelahendus oli selge üsna algusest peale. See nägi ette kaks reduktoritega mootorit, mille võllide küljes on rullikud. Rullikud treisime ise alumiiniumist ja parema haardumise jaoks lõikasime neile veel ristipidised sooned sisse.

Üks mootor on paigalseisev, teine liikuv. Liikuva mootori õigel hetkel vallapäästmiseks on selle rulliku küljes vastav konks, mis esialgu haakub ühe metalldetaili külge. Kui ronimismootorid käima panna, siis pääseb konks sealt tagant lahti ja teine rullik surutakse vedruga vastu köit.

Sõitmine

Sõitmiseks oli esialgu plaanis kasutada kaht servomootorit arvutihiirte seest saadud tagasiside anduritega. Need töötasid ilusti, kuid servod jäid aeglaseks. Sellepärast asendasime servod tavaliste alalisvoolumootoritega. Tekkis uus probleem: kuna uued mootorid pöörlesid liiga kiiresti, siis kulusid hiirte enkoodrid ülikiiresti ära.

Lõikasime CNC pingis välja uued enkooderkettad ning leidsime VB-201 sahtlist ka mingisugused optilised andurid. Proovisime trajektoori etteandmiseks ehitada PID-regulaatori, kuid see kukkus välja liiga ebakindel. Robot võis sõita küll mitu korda järjest ideaalselt otse, aga aeg-ajalt kiskus jälle täiesti viltu ära. Ilmselt ei olnud ise aretatud sammulugejad piisavalt töökindlad. Seega tegime hoopis täismehaanilise lahenduse, mis nägi ette ühe vedava võlli, millel asuvad kaks erineva läbimõõduga veoratast. Rataste läbimõõdu suhte valisime nii, et robot sõidaks mööda kaart stardipositsioonist otse köieni. See lahendus oli palju töökindlam kui elektroonikaga möllamine.

Tähise äratundmine

Proovisime kasutada dioodi ja fototransistori, aga peagi selgus, et iga ilmaga see ei tööta. Pimedas toas toimis küll, aga valguse muutumisel hakkas kohe alt vedama. Lõpuks lahendasime asja taimeriga, andes ronimise aja ette. Kui piisav aeg ronitud, jääb lihtsalt seisma heas usus, et on tähisega kontaktis.

Akud

Akudeks olid esialgu AA-mõõdus NiMH akud. Hiljem pärast ronimismootorite vahetamist võimsamate vastu selgus, et need akud enam ei toida. Seega võtsime pulkadeks lahti ühe akutrelli aku, mis suutis piisavalt voolu anda.

Võistlus

Viimasel õhtul enne Robotexi jätsime roboti suhteliselt varakult rahule, kuna ta täitis ülesande stabiilselt mitu korda järjest 10-12 sekundiga. Ei olnud mõtet öö läbi testida, mille käigus oleksime ehk suutnud midagi ära rikkuda.

Kahjuks selgus Robotexi hommikul halva üllatusena, et taimeri peale ronimise seiskamine ei toimi. Kontroller lülitas küll voolu välja, aga transistor jättis ronimise mootorid miskipärast lõpuni sisselülitatuks. Sellepärast ronis robot tähisest mööda ja jäi lae alla rullikuid ringi ajama. Niisiis korrutati tähiseni jõudmise aeg (13 s) vastavalt reeglitele kahega, mis tegi meie võistlusajaks 26 s.

Samas 13 s ajaga poleks finaali nagunii saanud, nii et kaotus ei olnud väga suur. Vähemalt täideti ülesanne enamvähem ära.

Tehnilised parameetrid

Mõõdud 380x300x180 mm
Kaal 2,3 kg
Sõidu kiirus 3 s
Ronimise kiirus 8 s
Ülesande täitmise aeg 11 s

Skeemid

Komponendid

Komponent Kogus Hind Summa
Lõppvariandis kasutatud
FIXME FIXME FIXME FIXME
Kokku: ?
Vahepealsed- ja varuvariandid
FIXME FIXME FIXME FIXME
Kokku: ?

Failid

Fotod

Oops, aga mitte muhvigi ei leitud.

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/robotex/2007/vara_veel.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 15:43 persoon raivo.riiel