Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:robotex:2007:kummitarzan

Robotex 2007 võistkond "Kummitarzan"

Lahenduse kirjeldus

Robot on tehtud ühest Lego Mindstorm NXT komplektist ja neljast mujalt komplektidest laenatud ratastest. Robot ronib kahe rataste paari abil mille vahel on köis. Köis püsib rataste vahel tänu raskusjõule - roboti tasakaal on tugavelt ühele poolele, nii et köis paindub rataste vahele. Robotil on 2 mootorit mis mõlemad on ühendatud samale võllile, kus on esimene rataste paar. Teine rataste paar on ühendatud hammasratastega.

Robotit veavad edasi esimesed ronimisrattad ja tüürimiseks on taga 2 pisikest ratast mille nurga saab tigu-ülekandega paika keerata. Nii, et köieni sõidab robot mööda kaarekujulist marsruuti. Oluline moment on roboti stardiasendi määramine, et ta täpselt köieni sõidaks - seda saab teha robotile asetatava laseriga kindlasse punkti sihtides. Roboti ees on lehter köie suunamiseks. Robot söidab köiele otsa sedasi, et see libiseb ronimisrataste vahele. Köis lükkab alla puuteanduri ja seejärel jätkub sõit teistpidi - robot liigub tagasi köie alla ja ronimisrattad tõmbavad köie enda vahele. Lego kummirattad on üsna hea haardega ja ronimise algfaasis suudab robot end köie otsa vinnata nii, et tagumine raskem ots jääb maha. Kaldasendis on aga köis juba piisava painde all ja robot suudab üles välja ronida.

Põhiprobleem seisnes köiel õigel kõrgusel seisma jäämises. Valgussensor ei näidanud foolium-riide ja köie vahel erilist vahet ning elektrit see riba ka ei juhtinud. Ronimine sai tehtud rataste pöörete järgi, kuid vahel juhtus, et ronimisrattad ei haakunud kohe köiega ja nad tegid tühipöördeid, mis põhjustas vajalikust kõrgusest madalamal seisma jäämist. Igaks juhuks on ronimistsükkel piiratud mõistliku ajaga ja jälgitakse ka mootorite pöördeid - kui need 100 ms jooksul ei muutu, siis ilmselt on robot tippu jõudnud ja lõhub ennast.

Roboti esimese versiooni ehitamiseks kulus 8 tundi ja täiendamiseks 4 tundi. Üsna mitmed ideed selle juures pärinesid teistelt Robotexil osalejatelt ja tänu sellele ka nii kiiresti valmis sai. Robot sõidab tavaliste AA tüüpi akudega köieni ~10 sekundiga ja ronib ~20 sekundit. Asendades AA mõõdus akud ühe LiPo-ga kasvas pinge 7.2V pealt 8.4V peale ja kaal vähenes 180 grammiste akude pealt 30 grammi peale.

Tehnilised parameetrid

Mõõdud 280x180x150 mm
Kaal 750 g
Toide 8.4V 800mAh LiPo akupakk
Sõidu kiirus ~4s
Ronimise kiirus ~14s
Ülesande täitmise aeg ~18s

Skeemid

Lego Mindstorms NXT Labview programm: Programm

Komponendid

Komponent Kogus Hind Summa
Lego Mindstorms NXT 1 Oli olemas
Mõned Lego Mindstorms RCX komponendid - Olid olemas
7,4V LiPo aku 1 290,00 290,00
Kokku: 290,00

Failid

Fotod

Oops, aga mitte muhvigi ei leitud.

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/robotex/2007/kummitarzan.txt · Viimati muutnud: 2017/10/30 16:43 persoon liisu.miller