Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:robotex:2006:kombain

Kombain

Tegu on 2006 aasta Robotex-il osalenud robotiga. Loe Robotexi ülesandest lähemalt: Robotex 2006 ülesanne

Aruanne

Roboti tööpõhimõte

Robot on lolli mõistusega ehk sõidab platsil ringi ja korjab ettejäävad pallid enda alla ja viskab teisele poole platsi. Robot alustab liigumist esimesest vasakust nurgast (vaadates enda väljakupoole tagant vastase väljakupoole suunas) ning liigub kahte väljakupoolt eraldava seinaga paralleelselt kuni paremal asuva nurgani. Liikub seejärel umbes enda pikkuse ettepoole ja liikub tagasi vasakpoole seina juurde, kus teostab sama operatsiooni kuni jõuab ees asuva väljakupooli eraldava seinani.

Roboti liikumist ja tööd juhiti LOGO kontrollerisse programmeeritud loogika abil.

Mehaaniline ehitus

Robot on neljakandilise kujuga ja oli ehitatud pleksiklaasist põhjale. Roboti igas nurgas asub omniwheel ratas. Vastasnurkades asuvad rattad on suunatud samaselt, kuid kõrvalnurgas asuvatega risti. Iga ratta jaoks on eraldi mootor. Igal küljel pöörleb 4 harja (tavalised radiaatoriharjad), mis suunavad platsil olevad pallid roboti all keerlevasse magasini, kus on 4 pesa pallide jaoks, üks iga külje jaoks. Magasin keerleb tsüklitega ja teeb alati 90 kraadise pöörde, nii et iga magasini pesa on suunatud alati ühe roboti külje suunas. Magasini pöörab mootor, mis on nõrga rihmaga ühendatud magasiniga, nii et kui magasini asend on fikseeritud, siis rihm käib lihtsalt üle. Magasini asendit fikseeritakse solenoidi abil. Kui solenoidi lastakse vool, siis tõmmatakse magasini liikumise takistaja magasinist eemale ja magasin saab pöörelda. Takistajat surub solenoidist muul ajal välja vedru. Roboti ühel küljel ja ühe magasini pesa all, maapinnale võimalikult lähedal on tõstuk, kuhu peale magasin palli lükkab. Tõstukit tõstab eraldi mootor. Pärast iga magasini pööret liigub tõstuk alumisest asendist üles, tõstes ka võimaliku palli üles. Ülemises asendis pöörleb 2 suurt viskeratast, mis ülemisse asendisse tõstetud palli kohe endi vahele haaravab ja eemale viskab. Viskerattad pöörlevad konstantselt.

Probleemid

Robotex 2006 võitjarobot kasutas sama lolli loogikat ja tehnikat, kuid oli põhjalikumalt ette valmistatud ja testitud. Kombaini esimene reaalne testsõit toimus umbes 2 h enne võistlusstarti ning probleeme oli mitmeid.

Esiteks ei õnnestunud säilitada kaugeltki sirget trajektoori, mille tõttu ei olnud võimalik ka reaalselt kasutada liikumisalgoritimi. Selle üks põhjuseid oli kindlasti see, et iga ratast juhiti eraldi mootoriga. Ühtlasi oli 4 ratast juhtida palju keerukam.

Teiseks kiilus magasin koos pallidega tihti kinni ja magasini pöörlemine takerdus. Samal põhjusel ei jäänud tõstuk alati täpselt magasini pesa alla, mille tõttu kiilus kinni ka tõstuk.

Antud probleeme oleks saanud lihtsate vahenditega ajaressurssi olemasolul veel eemaldada. Sellest tulenes oluline õppetund seoses ajaplaneerimisega. Robotite ehitamist tuleb alustada varakult, et teostada piisavalt testsõite ja püsida konkurentsis!

Siiski õnnestus Kombainil ainukese TTÜ Robotiklubi robotina ka üks pall vastase kapsaaeda lennutada.

Fotod

Oops, aga mitte muhvigi ei leitud.

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/robotex/2006/kombain.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 15:43 persoon raivo.riiel