Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:minisumo:shorty

Shorty

Shorty konseptsioon Roboti ehitamise idee tulenes RobotChallenge 2014 võistluselt, kus minisumos võidutsesid peamiselt lühikese keredisainiga robotid. Robot on edasiarendus LessGrip tark- ja riistvarast, millele lisandus strateegilisem mehaanika disain.

Tehnika

Kere

Roboti kere projekteerimisel sai lähtutud minimaalsetest mõõtmetest, mis võimaldasid veel kogu sensoorikat ära mahutada. Sellest tulenevalt on roboti maksimaalmõõtmed 99x82x40mm. Võrreldes eelnevatel aastatel valminud robotitega on need tunduvalt väiksemad. Kere valmistamisel oli suureks abiks 3D printer, millega sai kogu kere osadena välja prinditud ja siis kokku liimitud. Tulemuseks on jäik ja tugev struktuur üsna keeruka disainiga.

Roboti masskese on alumise 5mm paksuse terasplaadiga toodud võimalikult madalale, mis aitab sahka maas hoida. Lisaks on saha nurk tehtud võimalikult väikseks(~20 kraadi), et oleks lihtsam vastaseid välja lükata. Eest kaitseb veel 3mm paksune terasplaat, mis annab lisaks raskust ja struktuuri kogu kerele.

Otsa ette on projekteeritu 2 sarve, mis koosnevad ühest poldist ja mutrist. Nii saab vältida vastase väljalükkamisel võimalikke ülesõitmisi.

Mootorite kinnitus on valmistatud kahes osas, millel on poldi avad all ja üleval. Roboti mootorid on otseselt ühendatud ainult sahaga, mis on parem viis mootorite loksumise ärahoidmiseks. See omakorda võimaldab ka vajadusel paremat ligipääsu kere osadele, sest kere on eraldi nelja kruviga saha küljest tervikuna eemaldatav.

Elektroonika

Roboti elektroonika projekteerimisel tuli lähtuda palju kere disainist, et kogu elektroonika ära mahutada. Kasutusse läksid roboti LessGrip skeemid, millele on lisatud uus toiteskeem ja koodrid. Kogu elektroonika mahtus neljale trükkplaadile, mis jagunevad vastavalt: ülemine plaat koos kogu loogikaga, eesmine plaat toite ja anduritega ning 2 sensorplaati külgedel.

Sensoorika

Vastase tuvastamiseks kasutab robot Sharp GP2Y0D340K andureid, mis on paigutatud järgmiselt: 1tk otse ette, 2tk 45 kraadi all ees, 2tk 90 kraadi all külgedel ja 1tk taga. Väljaku ääre tuvastamiseks kasutatakse OPB606B peegeldusandureid, mis on paigutatud nurga alla ette poole suunatuna, et väljaku äärt võimalikult vara tuvastada.

Mootorite juhtimine

Mootorikontrolleriteks on kasutusel eraldiseisvad H-sillad DRV8801, mis suudavad juhtida kuni 2A mootorit vahemikus 8-36V. See tähendab, et on võimalik kasutada 11.7V pardapinget (3 x LiPo aku). Samuti on neil H-sildadel edaspidi ja tagurpidi liikumine sama loogikaga lahendatud ning mootorite juhtimine on võimalik fikseerida „slow decay“ režiimi, mis tähendab seda, et PWMi „puhkeolekus“ on mootor lühises. See tagab selle, et mootoreid juhitakse tugevamini (robotit ei ole nii lihtne välja lükata, kui see ei liigu 100% kiirusel) ning roboti liigutusi on võimalik ette ennustada (robot kiirendab ja aeglustab sarnaselt). Lisaks heale mootori juhtimisele pakub DRV8801 ka voolu tagasisidet, mille järgi on võimalik aimata roboti käitumist.

Kasutajaliides

Roboti peal on 2 nupplülitit, millega on võimalik roboti strateegiaid valida ja robotit käivitada. Strateegiate ilmestamiseks on robotil ka 2 RGB LEDi, mida on võimalik võistlusolukorras ka välja lülitada, et muuta vastastel strateegiate ennustamine keerulisemaks. Sensorite kõik LED-id toodud välja roboti peale kindlas formatsioonis, et oleks lihtne testida.

Roboti puldi ning arvutiga suhtluseks on plaadil robotiklubis laiadaselt kasutuses olev XRF raadiomoodul, mis töötab sagedusel 868MHz.

Tarkvara

Galerii

Tegijad

Toetajad

projektid/voistlusrobotid/minisumo/shorty.txt · Viimati muutnud: 2017/02/02 19:28 persoon kaupo.raid