Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:minisumo:no_grip

NoGrip

NoGrip

Tegemist on Robotiklubi 2010 aastal alustatud minisumo projektiga, mis erinevaid prototüüpe läbides on jõudnud 2.2 versioonini. Esialgne versioon käis mõõtu võtmas ka Viinis kuid seal midagi asjalikku teha ei suutnud, kuna rehvideks oli jalgratta siselohv ja sellega midagi asjalikku teha ei kannatanud. Kusjuures tuleb märkuda, et sealt on pärit ka roboti nimi NoGrip

Vahepeal on aga elektroonikat ja kere kõvasti edasi arendatud, kuid põhiline konseptsioon on jäänud aastatega samaks. Samuti on samaks jäänud siis valitud Faulhaber mootorid.

Tehnika

Kere

Kere oleme üritanud projekteerida nii ühest tükist (3D printimisega saavutatud) kui ka paneelidest kokku laotuna. Mootorite suuruse tõttu tuleb aga siiski jääda paneelidest koosneva kere juurde, mis tähendab mehhaanika vallas päris palju tööd.

Elektroonika

Ajuks oleme kasutanud Atmeli mikrokontrollereid nende lihtsa sisu ja suhtelise võimekuse tõttu. Esialgselt oli kasutuses XMega kontroller, kuid uue peale on valitud ATMEGA32U4 oma USB toe tõttu. Samuti on Proto 2.2 puhul eelistatud ühe plaadi süsteemi, kus kõik, mis vähegi võimalik on pandud ühe trükkplaadi peale, et vältida ebameeldivaid juhtmeid.

Tarkvara

Viimases lahenduses on NoGripil kasutusel sarnaselt Tinavilega tabelina kirjeldatud olekutabel. Kuna robot on üle Bluetooth lingi konfigureeritav siis on tabelis kirjeldatud 14 erinevat stardistrateegiat robotite vastu ning testimiseks. Kuna alati pole otse peale jooksmine otstarbekas, siis on üritatud nende strateegiatega vastast üle kavaldada ning rünnata kas küljelt või aeglasemate puhul ka seljatagant kasutades ära NoGripi kiirust ning jõulisust. Nii paljude strateegiate kasutamine on ka end 2013 aasta võistlustel tõestanud ning aidanud NoGripil tulla tugevas konkurentsis V kohale jäädes alla vaid peegelduvate keredega ning üliteravate sahkadega robotigeneratsioonile.

Strateegiad

Järgnevalt on ära toodud ja lühidalt kirjeldatud erinevad strateegiad:

  1. Vastane küljel kiire
  2. Vastane küljel aeglane (testimiseks)
  3. Sõida vastasest otse mööda ning ründa seljatagant (aeglasemate ning üliteravate sahkadega robotite vastu)
  4. Keera 45 kraadi ja ründa vastast küljelt (olukorraks, kus robotid alustavad vastamisi, kuid vastane on eelistatumas positsioonis)
  5. Vastane seljataga ühel küljel (Rootsi ja Viini võistluse jaoks, kus robotid asetsevad diagonaalsektorites seljakuti)
  6. Vastane seljataga tagurdusega (Robot sõidab tagurpidi vastase roboti küljele ning ründab alles siis)
  7. Kaugele ette (Robot kiirendab pool väljakupikkust maksimaalse kiirendusega ning üritab roboti välja lüüa inertsiga. Kasulik robotite vastu, mis on pandud taha joonele).

Kui vahepeal vastase robot peaks ära kaduma, siis otsimiseks kasutatakse kõige esimest strateegiat e robot keerleb väikese raadiusega kuni leiab vastase.

Failid

Kõik NoGrip failid leiab Robotiklubi SVN serverist http://www.robotiklubi.ee/svn/sumo/NoGrip

Pildid

Proto 1 renderdused

Proto 2.2 renderdused

Fotod enne RobotChallenge 2012

Videod

Toetajad

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/minisumo/no_grip.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 16:25 persoon raivo.riiel