Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:minisumo:ninja

Ninja

Ninja on väike ja kiire minisumo klassi robot, mis osales Robotex 2012 võistlusel. Roboti eripäraks on tema väga nõrgad mootorid ja äärmiselt hea varjumisvõime vastase andurite eest.

Tehnika

Kere

Kere on valmistatud painutatud alumiinium lehtmaterjalist. Mootorite kinnitused on 4mm paksust materjalist CNC freesitud, keermestatud avadega. Mootorite kinnitused on liiga väikesed ja õrnad ja nende abil mootorite kinnitamine õigesse asendisse on väga keeruline. Kere on robotil võimalikult suures ulatuses kaetud musta reklaamkilega, mis katsetustel paistis IR valguses kõige vähem. Võistlustel see valik õigustas ennast väga hästi, sest paljud robotid ei näinud Nijat ka päris lähedalt ja ei hakanud teda vastu lükkama. Kuna kere on painutatud on miinimumini viidud lattmaterjali kogus robotis, mis muutis roboti väga kergeks. Võistluskonfiguratsioonis kaalus robot alla 300 g (vist). Antud roboti mootorite eripära tõttu oli see pigem plussiks.

Mootorid

Mootoriteks on sellel robotil Maxoni 3 VDC mini mootorid. Mootorite nominaalvõimsus on ainult 750 mW, mis nagu selgus, oli liiga vähe. Mootorite võimsuse suurendamiseks kasutasime oluliselt kõrgemat pinget, kui mootoritele ettenähtud. Sellega suureneb oluliselt oht mootoreid lõhkuda ja väga tõenäoline on see, et ilma koormuseta pöörlev mootor lõhub harjad vaid mõne minutiga. Koormuse all ei ole olukord nii hull ja kõige ohtlikum on ülekuumenemine. Vajadusel saab kontroller mootorite voolu piirata.

Elektroonika

Elektroonika sai selle roboti jaoks valmis tehtud enne reaalse kere disaini lõppu ja seetõttu ei olnud ideaalne selle ühildumine mehhaanilise osaga. Elektroonika disaini põhieesmärgiks oli integreerida võimalikult suur osa roboti tarkusest ühele trükkplaadile. Selle põhjuseks oli Raini kogemus esimese NoGrip versiooniga, kus oli pidevalt probleeme juhtmetega ja nende suure hulga haldamisega.

Kontrolleriks on sellel robotil Atmeli AVR AtMega32U4, mis sisaldab endas USB device mode kontrollerit. USB pistiku abil saab seda robotit programmeerida ja sobiva tarkvara korral ka näiteks siluda programmi tööd. Lisaks on plaadil pesa, kuhu on võimalik paigaldada XBee-PRO mõõdus lisamoodul näiteks raadioside loomiseks. Pesaga sobiv raadiomoodul on samuti disainitud ja olemas erinevate vabasageduste jaoks. Plaadil on veel FRAM mälu konfiguratsioonide/strateegiate või logitud info salvestamiseks. Mootorite draiver on TI DRV8833, mis on piisav antud mootorite jaoks. Lisaks kontrollerisse sisseehitatud voolupiirangule on plaadil ka OP-võimenditega võimendatud kujul olemas voolu tagasiside AVR-ile. Selle põhjuseks oli see, et meie mootorid on ette nähtud 3 V toitepinge jaoks, aga antud juhul juhitakse neid 11 V pingega. Kuna mootorid olid nii nõrgad ei kasutanud me voolu piiramist ja riskisime võistlustel mootorite mahapõlemisega (ei põlenud kordagi).

Anduriteks kasutasime Sharpi digitaalseid kaugusandureid. Erinevalt analooganduritest on digitaalandurid palju kiirema reaktsiooniga, mis on oluline pööramise ajal vastase nägemiseks. Väljaku serva tuvastame peegeldusanduritega (IR).

Akudeks kasutasime 3C LiPo akusid. Akudega samal ajal on võimalik kasutada USB toidet, et võistlustel programmeerimise/seadistamise ajal akusid võimalikult vähe koormata.

Pildid

Keegi võiks siinkohal aidata väikese andega fotograafia vallas…

Videod

Dokumendid

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/minisumo/ninja.txt · Viimati muutnud: 2016/12/08 09:38 persoon raimond.vaba