Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:minisumo:less_grip

LessGrip

LessGrip konseptsioon Tegemist on 2014 aastal alustatud minisumo projektiga, mille eesmärgiks on vastu astuda uuematele minisumo robotitele pakkudes paremat ründesahka ja vähem nähtavat kere disaini.

Tehnika

Kere

Roboti kere sai disainitud lähtudes põhimõttest, et vastase poole ei jääks mitte ühtegi risti olevat pinda ning kõik roboti detailid oleksid eest vaadates kere poolt varjatud. Kere jaguneb põhimõtteliselt kolmeks osaks: Roboti raamistik küljepaneelidega (laserpaagutus), roboti esipaneel (2mm roostevaba teras), roboti sahk (2mm roostevaba teras).

Roboti küljed on tehtud piiritletud vabakujutisena (loft), et saada võimalikult sujuv ning ümar profiil. Laserpaagutus tehnoloogiat kasutades oli võimalik teha robot piisavalt kerge ning samas tugev. Samuti oli suurem vabadus paigutada andureid, elektroonikat, akusid jm.

Roboti esiosa paneelid sai tehtud terasest selleks, et tagada piisav jäikus ning tuua masskeset võimalikult ette ossa. Lisaks teraspaneelidele on roboti saha all ka vasest või tinast tehtud lisaraskus (~30g).

Kuna roboti kere koosneb väga vähestest detailidest, on seda võimalik väga kergesti lahti võtta ja parandada.

Avastasime ka, et värskelt laserpaagutusest detaili värvimine mustaks annab väga mati tulemuse, mida vastaste anduritel on keeruline avastada. Kahjuks tulime selle peale liiga hilja ning robotite kerede mustaks värvimine enam nii head tulemust ei andnud, kuna poorid olid juba kinni ning tulemus jäi pisut läikiv (nagu plasti puhul).

Elektroonika

Sarnaselt NoGrip robotile on ka sellel robotil ühe plaadi disain. See tähendab, et kõik roboti elektroonikakomponendid on paigutatud ühele plaadile vähendades sellega tunduvalt juhtmete hulka ning lihtsustades roboti andurite kinnitamist. Roboti elektroonikaplaat on ka siduvaks lüliks mootorite ja roboti kere vahel.

Sensoorika

Vastase tuvastamiseks kasutab LessGrip Sharp GP2Y0D340K andureid (2 tk ette suunatud, 2 tk külgedele) nägemisulatusega < 40cm ning lisaks on võimalik roboti katusela paigaldada kaks ultraheliandurit SRF01. Väljaku ääre tuvastamiseks kasutatakse OPB606B peegeldusandureid, mis on paigutatud nurga alla ette poole suunatuna, et väljaku äärt võimalikult vara tuvastada.

Mootorite juhtimine

Mootorikontrolleriteks on kasutusel eraldiseisvad H-sillad DRV8801, mis suudavad juhtida kuni 2A mootorit vahemikus 8-36V. See tähendab, et on võimalik kasutada 11.7V pardapinget (3 x LiPo aku). Samuti on neil H-sildadel edaspidi ja tagurpidi liikumine sama loogikaga lahendatud ning mootorite juhtimine on võimalik fikseerida „slow decay“ režiimi, mis tähendab seda, et PWMi „puhkeolekus“ on mootor lühises. See tagab selle, et mootoreid juhitakse tugevamini (robotit ei ole nii lihtne välja lükata, kui see ei liigu 100% kiirusel) ning roboti liigutusi on võimalik ette ennustada (robot kiirendab ja aeglustab sarnaselt). Lisaks heale mootori juhtimisele pakub DRV8801 ka voolu tagasisidet, mille järgi on võimalik aimata roboti käitumist.

Kasutajaliides

Roboti tagaosas on 2 nupplülitit, millega on võimalik roboti strateegiaid valida ja robotit käivitada. Strateegiate ilmestamiseks on robotil ka 2 RGB LEDi, mida on võimalik võistlusolukorras ka välja lülitada, et muuta vastastel strateegiate ennustamine keerulisemaks.

Roboti puldi ning arvutiga suhtluseks on plaadid SRF raadiomoodul 868MHz sagedusel. Raadiomoodulit on võimalik kasutada ka roboti programmeerimiseks.

Tarkvara

Tegijad

Meedia

Toetajad

projektid/voistlusrobotid/minisumo/less_grip.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 15:55 persoon raivo.riiel