Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:mikrosumo:4x4

Mikrosumo 4x4

Selleks, et kõik ausalt ära rääkida tuleb alustada algusest. Projekt 4×4 sai alguse projektijuhi suurest poodlemise vajadusest. Oleme ehitanud palju roboteid Pololu mootoritega. Pololu mootoreid saab erineva reduktoriga nii originaale kui odavaid hiina koopiaid. Hiina koopia mootorid ei ole nii vastu pidavad nagu originaalid ja ei vasta ka lubatud spetsifikatsioonile. Aga mitte sellest ei tahtnud kirjutada. Pololu mootorid on minisumo võistlusklassist väiksemate sumode jaoks liiga kohmakad. Projektijuhile jäid silma Ebay-s poodeldes silma väga ilusad (loe: ma pean need kohe saama, muidu suren 2016) väikesed reduktoriga mootorid.

Väga palju infot nende kohta ei olnud aga kuna mootorid olid väga odavad isegi hiina mootorite mõistes. Siis läks tellimus kaugele maale teele. 4 mootorit - 9 eurot ja 28 senti. Mida sa saad 10 euro eest, isegi mitte ühte korralikku kaugusandurit. Mootorid said tellitud septembri alguses ja kohale jõudsid nad nii 2-3 nädalaga. Ühesõnaga olid mootorid oktoobri alguses käes ja sai esimest korda päriselt proovida kas mootoritel jõudu ka on. Oli ja üllatavalt palju. 7,4 V juures töötavad nat suhteliselt aeglaselt aga see on juba nominaalpigest tunduvalt kõrgem. 6V juures on väljundvõlli kiiruseks lubatud 149 rpm. Natuke aeglane, aga siiski sumo roboti jaoks piisav.


Siis jäid mootorid mõneks nädalaks kappi seisma. Isegi ei mõeldud nednde peale kuni tuli aeg Robotexile registreerida. Pärast oma põhilise roboti registreerimist 24 oktobril tekkis mõte, et teeks vaahelduseks midagi ägedat ka. Robot sai kirja. Roboti nimeks sai 4×4 selle pärast, et alati tahaks midagi teistmoodi teha. Teistel robotitel on 2 ratast või lindid. Sellele robotile paneme 4 ratast kuna need mahuvad kenasti ära. Otsus oli vastu võetud, et Robotexil peab osalema.

Andurid

Kaugusandurid

Vastase tuvastamiseks on sumo robotil vaja kaugusandureid. Iseenesest lihtne asi, tuleb leida sobivad andurid ja siis need ära tellida. Sumo robotile kõige sobivamad andurid on 40 cm ulatusega digitaalsed sharp andurid (GP2Y0D340K) Kahjuks neid nadureid enam ei toodeta. Sai ka kaalutud alternatiive. Kuid enamik pakutavatest anduritest on kas liiga suures korpuses või liiga väikese mõõteulatusega. Kuna Robotiklubis aktiivselt hetkel minisumodega ei tegeleta, siis õnnestus 4×4 robotile saada andurid pooleli oleva ja kapis tulmu koguvast minisumo projektist.

Jooneandur

Jooneanduriks on antud robotil Fairchild QRE1113GR või selle analoog. Sensorit kasutatakse Pololu 3PI robotil ja ka QTR-1RC, QTR-8RC jms anduri koostudel. 4×4 robotile see mahtus ilma trükkplaadita. Vajalikud takistid ja juhtmed on joodetud otse komponendi jalgade külge.

Mikrokontroller

Kontrolleriks on Pisi-XBee 4.0 Mida tuli mõõtudesse mahutamiseks natukene modifitseerida. Oli kaks võimalust: kas joota plaadilt maha USB pistik ja lülitid või saagida teiselt poolt 2mm plaat lühemaks. Projektijuht otsustas viimase kasuks kuna USB pistik on üsna oluline komponent robotile programmi laadimiseks. Sellega kadus võimalus kasutada servas paiknevaid GND viike plaadil, kuid see pole suur probleem kuna GND on ka mujal olemas.

Kere

Roboti kere on täielikult 3D prinditud PLA-st. Selleks, et kõik 4 ratast väljakut puudutaks on tagumised mootorid eraldi raami küljes. See raam on ühendatud kerega poldiga, mis laseb kerel ja raamil omavahel liikuda.

Sahk

Sahk on koostatud vanast printerist välja lõigatud plekiribast ja messingtorust. Need kaks komponenti on omavahel kokku jodetud tavalise jootmistinaga. Selleks oli kõige parem kasutada gaasiga töötavat jootekolbi (põleti režiimis). Sahka hoiab all tavaline kummi rõngas ja stardi hetkel üles saab saha jätta kasutates selleks saha nurgas olevat konksu, mis sätitakse velje ava külge kinni. Stardil rattad liiguvad ja konks libised velje avast välja.

Start moodul

Selleks, et robot võimalikult väikese vaevaga võistluskõlbulikuks saada on robotile stardisignaali püüdmiseks paigaldatud stardi moodul. Seda moodulit on äärmiselt lihtne kasutada kuid siiski esines alguses probleeme. Sellele moodulile on sisse programmeeritud „failsafe“ ehk kui moodul on korra stop signaali saanud siis saab robotit startida alles pärast toite välja lülitamist. Sellest detailist mööda saamiseks (laisk robotiehitaja ei taha koguaeg akujuhet lahti võtta ja lülitit ei ole ruumi puudusel) ühendati mooduli toide GPIO viigu külge. Kõik toimis väga hästi kuni mikrokontroller pidi stardi moodulit resettima. Ikka muud moodi reset ei õnnestunud kui ainult aku lahti ühendamisega. Lõpuks aitas Rain leida üles vea. Nimelt mooduli peal olev mikrokontroller sai toidet uitvooludest plaadil seni kuni Pisi-XBee plaat sellele läbi GPIO voolu ei andnud. Olukorra lahendas pull-down takisti toiteahelas.

Hinnang

4×4 jõudis võistlusele ja toimis kogu võistluse ilma probleemideta. Robotex 2016-l erilisi saavutus ette näidata ei ole kuid sai palju õppida konkurentidest. 6. koht 8 võistleja seas andis mõista, et millestki on puudu. Nimelt robot peaks olema tunduvalt kiirem ja raskem. Roboti võistluskaal oli 75 grammi (100 on lubatud) Massi juurde lisada on lihtne, aga kiirust nende mootoritega lisada ei saa. Konkurendid kasutasid valdavalt Pololu micro metal gear mootoreid (nii, et rattad ei ole samal joonel või mingi reduktoriga)

Lisad

Roboti kood ja mehaanilised joonised asuvad Robotiklubi SVN-is: Projekt 4x4

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/mikrosumo/4x4.txt · Viimati muutnud: 2017/01/21 21:39 persoon lauri.leemet