Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:micromouse:laiskloom

Laiskloom

Mehaanika

Alusplatvormiks on robotil Pololu 3Pi, mis on modifitseeritud mahutama labürindi läbimiseks vajalikke komponente. Juurde on lisatud teine korrus ja LiPo aku hoidik. Esialgu sai kasutatud ka 3Pi-ga kaasa tulnud 2×8 tähemärgilist ekraani, kuid I/O viikude puuduse tõttu andurite jaoks, sai see asendatud bluetooth HC-05 mooduliga. Rataste ümber on lisatud ratta kaitsed, et liikumisvea tõttu vähendada labürindis kinnijäämise võimalust. Kogu kiirusest suutis robot ära kasutada umbes 40%.

Elektroonika

Roboti üldine elektriskeem on jäetud samaks. Skeemist on eemaldatud paar elementi, et mahutada ära vajalik sensoorika:

  • 3tk Sharp 4-30cm analoog kaugusandurit
  • 3tk Sharp 40cm digitaalset lähedusandurit
  • 1tk Sharp 5cm digitaalne lähedusandur

Lisaks on jadapordi viikudele ühendatud HC-05 bluetooth moodul, mida saab kasutada nutitelefonilt käskude vastuvõtmiseks ja andurite väärtuste näitamiseks.

Tarkvara

Pololu poolt on 3Pi robotplatvormi jaoks tehtud viisakad teegid Atmel Studio-le. Kõik käsud I/O liigutamiseks on teekidest võetud. Juurde on lisatud roboti „Mutt“ ehitajate poolt kirjutatud floodfill algoritmi .c ja .h fail. Üldine programmi ülesehitus koosneb liikumise, andurite lugemise ja roboti seadistamise funktsioonidest.

Tulemused

  • Võru Roboti Tsõõr 2015 - 2.koht
  • Robotex 2015 - ?
    • Ei jõudnud lõppu kuna speedrun bit oli hardcoded kõrgeks (debugimise eesmärgil) ja vana kaart EEPROM-is ei ühtinud võistluskaardiga. Üritasin ümber programmeerida aga õige programmaatori USB kaabel oli maha jäetud.
  • Robotex 2016 - 3. koht ajaga 2min midagi
    • Mapping run jõudis lõppu aga speedrun-is jäi viimases ruudus enne lõppu seina vastu kinni.
  • Robotex 2017 - ei osalenud
    • Proovisin kohapeal huvi pärast robotit ja sain kolmanda koha väärilise aja speedrun režiimis :)
  • Robotex 2018
    • Esimene mapping run luhtus, teine õnnestus aga speedrun ei toiminud piisavalt hästi. Roboti nupud ei toiminud hästi kuhu läks hea 30s kogu ajast.

Tegijad

projektid/voistlusrobotid/micromouse/laiskloom.txt · Viimati muutnud: 2018/12/03 23:34 persoon kaupo.raid