Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:micromouse:labrat

Micromouse "LabRat"

Pärast esimese micromouse roboti valmimist 2015 aasta kevadel tekkis esimene täielik ettekujutus, mida on vaja korraliku labürinti läbiva roboti ehituseks. Olemasolev riistvara, mis Teeme Ise kursuse näiterobotina tehtud oli jäi lahjaks keerukamate liigumiste kirjeldamiseks ning seega lõppkiirus jäi piiratuks. Sel põhjusel sai loodud uus robot, kasutades paremaid komponente.

Mehaanika

LabRati mehaanika on tunduvalt läbimõeldum võrreldes Teeme Ise kursuse raames tehtud näidisrobotiga Mutt.

Disainimist alustades teadsime, et maailmataseme labürindi läbijatel on 4 ratast, et saavutada maksimum pidamine kiirendustel. Kuna aga 4 rattalise konfiguratsiooni jaoks on vaja kompaktset mootorit väga hea integreeritud koodriga, siis see tundus meie jaoks esialgu veidi kulukas variant. Seega otsustasime disainida LabRat'i selliselt, et sellest saaks parim 2 rattaline, kuna põhirõhk sellel robotil on siiski algoritmid.

Magnetkoodri kettad on paigutatud suure diameetriga ratastesse ja mootoriteks on valitud Pololu DC mikromoootrid 1:10 reduktoriga. Selline kombinatsioon peaks andma tegelikult vägagi konkurentsivõimelise keskmise kiiruse, parimal juhul umbes 1,5 m/s.

Põhirõhk mehaanika juures on masskeskme paigutamine, et saada parim pidamine kiirendamistel. Lisaks püüdsime parandada natuke andurite paigutust ja nurki ning joonestasime roboti pisut kitsamaks, et oleks ohutum diagonaale sõita. Kindlasti on vaja vaeva näha rehvisegude ja profiilidega, et saada hea pidamine veidi tolmusel puitväljakul.

Elektroonika

Keskseks kontrolleriks valiti STM32F4 seeria mikrokontroller, millel on tugi nii koodrite lugemiseks, kui ka piisavalt taimereid ning arvutusvõimsust, et tagada roboti liikumise täpne kirjeldamine labürindis igal ajahetkel.

Kaugusanduriteks valitud IR LED - fototransistor paar on sarnane eelneva robotiga „Mutt“, kuid valitud on natuke kitsamad LEDid, et valgusvihk oleks paremini konsentreeritud ja oleks lihtsam tabada seinte ääri.

Peamine erinevus on ratastelt tagasiside saamiseks valitud koodrid. Valitud on AS5304 magnetiline koodrilugeja, mis suudab iga magneti pooluse kohta anda 40 täis pulssi. Kiip on pandud paari 72-polaarse magnetiga, mis annab ühe ratta pöörde kohta tagasisideks 2880 pulssi. Selline täpsus on vajalik, kuna roboti liikumist on vaja juhtida millimeetri täpsusega nii sirgel kui ka kurvides ja diagonaalidel ning eksimisruumi ei ole.

Lisaks eelmainitutele on roboti liikumise paremaks kirjeldamiseks kasutusel ka güroskoop, mis annab lisainformatsiooni roboti pööramisel. Kasutusel olev LY3200ALH güroskoob pakub +-20000 dps analoog väljundit Z telje kohta.

Kommunikatsioonimooduliks kasutatakse ERF raadiomoodulit, läbi mida saadetakse roboti andurite ning labürindi info arvutisse.

Galerii

Meeskond

projektid/voistlusrobotid/micromouse/labrat.txt · Viimati muutnud: 2016/09/03 14:50 persoon raimond.vaba