Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:joonejargija:telglane

Telglane

Tegemist on Robotiklubis 25.11.2017 kuupäeval ehitatud „24h Proof of concept“ joonejärgija arendusrobotiga.






Mehaanika

Roboti kere koosneb peamiselt kahest tekstoliitplaadi tükist, kooshoiavad teda 3D prinditud tükid, mutrid ja servo. Mootoriteks on Polulu 50:1 Gearmotor. Roboti põhi kontseptsioon oli lisada robotile pööratavad rattad, et säilitada kurvides rohkem momenti. Hetkel siiski ei tööra rattad vaid terve esitelg. Sellel iteratsioonil on siiski mitu probleemi nagu telgede kõrgus erinevus ja liig raske servo.

Hetke plaan on võtta väiksem servo, tuua roboti telied ühele tasandile ja võimalik et lisada veel liikumist roboti kerre.

Elektroonika

Robotit juhib Arduino Micro.

Anduriplaat:Pololu QTR-8A Reflectance Sensor Array.

Roboti töötab esijalgu 2S akude pealt aga toetab kuni 3S(11.1 V) akut hetke mootorid ei pruugi seda pinget toetada.

Tarkvara

Telglane sõidab küllaltki kerge PD algoritmiga, aga tingituna Lisa servost on roboti sõidu parameetrite konfigureerimine oluliselt keerukam kui tavalisel 2 mootri joonejärgial.

Mida Õppisime

Konseptsioon mitme teljega robotist sai kinnitust, vähemalt sellisel määral, et rohkem veojõudu annab parema kiirenduse ja seda kiirendust on mõistlik võimalikult mööda joont suunata. Kuigi see idee on joonejärgimises algteadmine siis selle rakendus mitmel teljel pole siiani kuigi populaarne olnud. Peamiselt aitab selline lahendus hõõrdejõu ühtlustamisel, tekkitades olukorra milles maksimaalsed jõud, mis tekivad kurvides ei ohusta roboti juhitavust nii võrd suurel määral, kui nüüdseks klassikalie mehaanikaga joonejärgijatel nagu näiteks Mink ja Kärp.

https://www.robotiklubi.ee/projektid/voistlusrobotid/joonejargija/mink

https://www.robotiklubi.ee/projektid/voistlusrobotid/joonejargija/k2rp

Meedia

Galerii

Tegijad

Saavutused

  • Osales Robotex 2017
projektid/voistlusrobotid/joonejargija/telglane.txt · Viimati muutnud: 2018/02/20 19:37 persoon tambet.eelmere