Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:joonejargija:mink

Mink

Tegemist on Robotiklubis 2015 aastal projekteeritud joonejärgija robotiga. Nime Mink sai robot selle järgi, et ta on päris väle tegelane ja kuulub metsloomade hulka, nagu ka tema esivanem joonejärgija Kärp.

Tehnika

Kere ja mehaanika

Roboti kere on üles ehitatud joonejärgija jaoks sobiliku kujuga PCB-le. Sellele on lisatud plastikust toestus, mootorite ja aku hoidik ning valgusandurite kaitse kate. Mootoriteks on kasutatud rajamudelismis kasutatavaid mootoreid koos rataste ja ülekande detailidega(suudavad liikuda kuni 32km/h). Roboti esiosa libiseb andurite kaitse plastiku peal. Kogu robot kaalub ~350g. Takistustega joonejärgimise jaoks on robotil teine, kõverate ühendusvarrastega ja liigendiga esiosa ning suuremad rattad. Need võimaldavad robotil liikuda kaldpinnalise takistuse peale suvalise nurga all ilma joont kaotamata ja ületama mäge võimalikult väikse joone kadumise ajaga. Plastikust osad on projekteeritud kasutades SolidWorks tarkvara.

Elektroonika

Robotit juhib STM32F4 seeria 32-e bitine mikrokontroller. Tarkvara laadimine toimub SWD liidese kaudu. Debugimiseks, sõidulogide salvestamiseks ja roboti sisse/välja lülitamiseks on lisatud Bluetooth või XBEE raadio liides. Roboti eesosas on 10 valgusandurit joone tuvastamiseks. Mootoritele on lisatud koodrid, et saaks ka keerukamaid juhtalgoritme kasutada. Roboti jõuosa baseerub FAN7093 poolsilla draiveritel. Plaadil on ka toitelüliti kaitse ja aku polaarsuse kaitse. Robot töötab 11.1V LIPO aku toitel(sobib ka 7.4V). PCB on projekteeritud kasutades Altium Designer tarkvara.

Tarkvara

STM32F4 tarkvara koosneb perifeeria seadistamisest ja sagedusel 200 Hz töötavast PID-regulaatorist. Lisaks on jooneandurite tagasiside arvutamise loogika, mis tuvastab erinevaid olukordi. Debug info ja muude vajalike andmete edastamiseks arvuti või/ja juhtpuldi poole kasutatakse STM32F4 UART-i ja selle külge ühendatud raadiomoodulit. UART võtab vastu ka sõidu alustamise, peatamise ja PID-regulaatori seadistamise käske. Lisaks on kasutusel takistustega joonejärgimise jaoks vajalikud funktsioonid(ringi läbimine ja ümber telliskivi sõitmine).

Juhtpult on tehtud Android OS-i kasutava telefoni või muu seadme jaoks. Puldilt saab robotit peatada, käivitada, valida sobivat võistlusreziimi(tavaline või takistustega) ja muuta roboti kiirust. Pult kuvab ka olulisemat infot oma ekraanil(akupinge, sõiduaeg jms).

Ajalugu

REV1 (2015)

Esimene Mink sai valmis ehitatud 2015 aasta kevadel toimuva Robot Challenge ajaks. Robot sai füüsiliselt valmis, aga tarkvarasse jäid puudujäägid roboti seadistamise osas ja ise õppimise funktsionaalsus, et vältida olukordi, kus võistlusväljakul seadistamine pole lubatud või on paar katset ainult.

REV2 (2015)

Robot Challenge-l nägime, et Mink ei saa vaakumimurit kasutatavate robotite vastu. Seega otsustasime ka tolle imuri lisada, et robot paremini väljakul püsiks ja kiiremini sõita saaks. Kuid testimise tulemuded polnud eriti head ja sai imur uuesti eemaldatud.

REV3 (2016)

Aastal 2016 oli eesmärgiks ka takistustega joonejärgimise võistlustel osaleda, seega sai projekteeritud robotile uus esiosa ja rattad, et robot oleks võimeline takistustega rada läbima. Elektroonika osas lisandus kaugusandur telliskivi tuvastamiseks. Tarkvaras sai lisatud kogu vajalik funktsionaalsus takistustega raja läbimiseks. Lisaks sellele sai päris korralikult täiustatud roboti puldi tarkvara, et see oleks palju kasutajasõbralikum ja lihtsam.

Meedia

Pildid

Videod

Tegijad

Saavutused

  • Robotex 2016: I koht takistustega joonejärgimises
  • Latvijas Robotikas Cempionats 2016: II koht joonejärgimises
  • Robotex 2015: I koht joonejärgimises
  • STHLM Robot Championship 2015: II koht joonejärgimises
  • Võru Roboti Tsõõr 2015: I koht joonejärgimises
  • Robot Challenge 2015: 8. aeg joonejärgimises

Toetajad

projektid/voistlusrobotid/joonejargija/mink.txt · Viimati muutnud: 2017/01/23 21:42 persoon indrek.tubalkain