Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:joonejargija:ankur

Ankur

Tegemist on Robotiklubis 2017 aastal ehitatud „Proof of concept“ joonejärgija arendusrobotiga.






Mehaanika

Roboti kere koosneb peamiselt tekstoliitplaadist, kooshoiavad teda 3D prinditud tükid ja mutrid. Erinevalt eelnevatest fingertech mootori kasutamise disainidest sellelkorral, toetasid hoidikud ka käigukasti, kuna eelnevalt on tekkinud muresid nende kiire kulumisega. Mootoriteks on Fingertech GoldSpark 11.1:1 16mm Gearmotor. Roboti põhi kontseptsioon oli vähendada libisemist kurvides lisades robotile servoga juhitavad lisapidurid. See võimaldas täisnurksetest kurvidest kiirmini läbida ilma et oleks EDF-i ja seda toitva aku lisaraskus. Idee tõestas ennast kuid ainult suurtel kiirustel ja täisnurkade puhul Paremaks seda konkreetset ideed oluliselt teha ei saa aga plaan on siiski lisada piduri idee ratastele või mootortitele endile mis aitavad kiirete mootorite järsu aegulustamise puhul.

Elektroonika

Robotit juhib Robotiklubis disainitud arendusplaat Pisi-XBee 5. Anduriplaat:Pololu QTR-8A Reflectance Sensor Array. Roboti töötab 3S(11.1 V) aku pealt.

Tarkvara

Ankur sõidab hästi lihtsajoonejärgimise loogikaga, mis Kasutab PD kontrollerit. Erimärkuseks toon välja pidurdamise alustamise ajaline kontrollimise võimalus

Mida Õppisime

Mehaaniline pidur kui selline annab robotile pööramise võimekust kindalasti juurde, seda peamiselt järskudes kurvids. Lahendus on üldiselt kergem ja parema raskusjaotusega, kui suuremad mootorid. Probleem mehaanilise pidurdamisel, ankru meetodil on üldiselt sama kiiruse ja sujuvuse saavutamine, kui jõuvaruga dimensioneeritud mootorid.

Meedia

Galerii

Tegijad

Saavutused

  • Osales Robotex 2017
projektid/voistlusrobotid/joonejargija/ankur.txt · Viimati muutnud: 2018/02/21 10:25 persoon tambet.eelmere