Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:voistlusrobotid:folkrace:sanchez

Sanchez

Kursuste raames on valminud nüüd teist aastat folkrace roboteid, mis küll täidavad oma ülesannet, kuid pole mehaaniliselt päris sellised, mida ala nõuab. Sanchezi näol on tegemist võimalusega tõsta folkrace tase selliseks, mida ta veel suuremas ringkonnas pole.

Mehaanika

Mehaanilise alusena on kasutusel RC mudelauto põhi, mis sobib ideaalselt folkrace reeglitega ning sisuliselt täidab oma miniatuurses vormis kõiki nõudeid, mida suurelt offroad autolt oodata. On olemas individuaalne vedrustus, diferentsiaalülekanded rataste vahel, nelikvedu, Ackermanni mehhanismil põhinev pööramine, piisav kliirens ning muidugi antitiib.

Arvestades takistustega, on lisatud ette bumper, mis juba mehaaniliselt väldib osad kinnijäämis-olukorrad. Juurde lisatud on ka kinnituskohad mootorikontrollerile, akule ja anduritele.

Mehaaniliselt on võimalik asendada mootor millegi adekvaatsema vastu, tugevdada veidike ülekannete mehhanisme metallist hammasratastega ja lisada kuullaagrid olemasolevate rataste juurde, et vähendada hõõrdumisest tulenevaid kadusid. Lisaks ka teha robot robustsemaks folkrace alal toimuvate kokkupõrgete ja kinnijäämiste vastu.

Elektroonika

Roboti ajuks on Pisi-Xbee 5, ainsateks anduriteks väljakust pildi saamiseks on kasutusel 3 kaugusandurit, millest kaks diagonaali vaatavat andurit on Sharpi 10-150 cm infrapuna-sensorid ja keskel otsevaatav sonar.

Arenduseks tasuks lisada ratastele enkoodrid, kompass suunatajuks, võimalusel lisaks kaugusandureid ümbruskonna tajumiseks, parem mootorikontroller.

Uuendused 21. Aprill 2016 seisuga

Robot on kerge timmimise saatel saanud omale ESC asemel mootori juhtimiseks H-sild VNH5019. Asendus polnud väga vaevaline kuid kulus korraliku tulemuse saavutamiseks umbes nädala jagu aega. Hetkel on sõitmisomadused paranenud kiirema suunavahetuse võrra.

Koodikirjutamise taga on veel güroskoobi implementeerimine roboti kunstliku suunataju tekitamiseks, kuid enne 24ndal toimuvat võistlust seda kindlasti efektiivselt lahendada ei jõua.

Täiendavalt on endiselt plaanis lisada enkooder veovõllile kiirusjuhtimiseks, robustsem kere elektroonika ja kinnijäämise kaitseks ning akupinge tuvastamine analooganduri põhjal.

Robomiku lahingu kokkuvõte

Kuigi tulemuseks saadud 1. koht peegeldab ainult edu, siis tegelikult tulid välja mitmed murekohad roboti juhtimises. Konkurents seevastu oli täiesti olemas, st suur osa võistlejatest olid võimelised robotiga ringe läbima.

Nende rajal oli kaks teravnurkset kurvi, mille keskel olid veel silindrikujulised takistused. Sellist takistuste asetust polnud esialgne juhtimisloogika võimeline konstantselt õige sõidusuunaga lahendama ning tulemuse saavutamiseks kasutasin lihtsat välise seina järgimise loogikat, mis enamikel juhtudel suutis robotit õiges suunas liigutada.

Endiselt on tõenäoline probleem mäetakistuse seinaks lugemisel, sest tegemist on kaugusanduritega, mis muud informatsiooni peale kauguse arvutamise, ei vahenda.

Läti robotivõistluse Robotika kokkuvõte

Lühidalt läks Lätis väga edukalt, naastes sealt esimese kohaga. Võistluse ja endapoolse lahendusega võib vägagi rahule jääda. Nimelt 1. katseringiga väändus lülitisse suubuv toitejuhe piisavalt, et põrutuse käigus katkes korraks ühendus ning toide kadus. Selleks tuli teha kiire jootmine ning täiendavaid riistvaralisi probleeme võistluse jooksul ei esinenud.

Juhtimisloogikat sai samuti natuke muudetud, arvestades et rada jookseb ainult ühtpidi, siis teatud juhtudel panin ta pigem eelistama tagasikeeramist paremale poole, mis tundus paaril juhul aitavat robotil õigesti otsustada. Siiski esines palju olukordi, kus robot sõitis rada tagurpidi teenides miinuspunkte - sellegipoolest finaalis ei olnud võrdlusmomenti pea ollagi, kus 3 minuti jooksul jäi summaarne ringide arv 22 ringi peale.

Konkurents tundub sellel alal siiski tõusmas - vastased kasutavad juba enam sarnaseid lahendusi ning jõuavad juba rohkem rada iseseisvalt läbitud. Jutukäigus mainitakse ka mujalt nurgaanduri kasutamist õige sõidusuuna leidmiseks.

Viimane tuunimine Robotex 2016-ks

Robot sai uue kompaktsema välimuse, mis on muuhulgas jäigem ja potentsiaalselt vastupidavam kui enne. Softiarenduses on endiselt plaanis implementeerida reageerimine ettekavatsematule suunamuutusele. Läbitud ringe oskab robot juba lugeda.


Robotex 2016

Robotexil jäi põhiline sõiduloogika ikkagi sisuliselt samaks nagu varemgi olnud. Küll aga sai kood sisulisi muudatusi, viies kõikide aktuaatorite muutmise kindlale ajavahemikule, andurite lugemise perioodiliseks. Güroskoobi lugemi põhjal tuletatavale roboti nurgale sai implementeeritud featuur roboti ümberpööramiseks eelnevale asendile juhul kui robot saavutas piisavalt suure löögi. Lisatud sai mootori voolutugevust mõõtev suurus, mis üritas robotit teadmata kinniolekust välja rabeleda. Selline kombinatsioon featuuridest tõendas olema kõige usaldusväärsema tulemusega võistlusel. Prototüüp-faasis oli ka tagurpidi sõitmise tuvastus, kuid selle toimimise tõenäosus jäi piisavalt väikseks, et seda mitte kasutada.

Siiski, oli põhjaliku arendustöö tulemuseks Robotexi poodiumi kolmas koht. Nagu folkrace hetkel on, siis õnne tõttu sai teenitud finaalikoht ning halva õnne tõttu ka sealt tulenev kolmas koht.

Kood

Kood on nüüdseks avalik https://gitlab.com/TTYRobotiklubi/Sanchez





Meeskond

projektid/voistlusrobotid/folkrace/sanchez.txt · Viimati muutnud: 2018/04/15 15:22 persoon raimond.vaba