Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


projektid:robotid:pisi-bot

Pisi-Bot

Robotplatvorm on loodud robotiklubi kursustel kasutamiseks, et lihtsustada uute huviliste sisenemist robootikasse. Roboti ajuks on robotiklubis disainitud Pisi-Xbee 5 arendusplaat, mille võimekus on ennast juba mitmetel võistlustel õigustanud.
Robotplatvorm on multifunktsionaalne, et võimalik oleks lahendada erinevaid Robotex võistluste ülesandeid:

  • Joonejärgimine
  • Joonejärgimine takistustega
  • Folkrace
  • Labürint (micromouse)

Robotplatvorm kasutab 50:1 Pololu mootoreid ja kolmandaks toetuspunktiks on 1/2„ plastik/metall kuul.

Mehaanika

Mehaanika disainis on lähtutud modulaarsusest, et oleks võimaliks vastavalt ülesandele robot ümber seadistada. Peamised seadistataavd roboti parameetrid on:

  • Roboti kliirens (~3-10mm) - võimalik on kasutada 25-35mm läbimõõduga rattaid ja seadistada plastik kuuli kõrgust
  • Andurid - eemaldada saab Sharp kaugusandureid taga ning eesmist andurit on võimalik ette ja taha vaatama suunata
  • Laiendatavus - juurde on võimalik lisada 2 analoog/digitaal andurit omal valikul
  • Kommunikatsioon - Pisi-Xbee 5 plaadi peal on Xbee pesa, mis võimaldab kasutada ükskõik millist 3,3V peal töötavad Xbee peasse ühenduvat raadiot (bluetooth, XRF, Xbee jms.)

Elektroonika

Roboti elektroonika baseerub Pisi-Xbee 5 aju põhjal. Pisi-Xbee 5 omab 8 analoog sisendit (saab kasutada ka digitaalsetena) ja 8 digitaalset sisend-väljundit. Kuna ühenduste arv on piiratud, siis on plaadile lisatud piikribad, millel vastavad viigud kokku ühendades saab kasutada rohkem erinevaid andureid. Andurite ühendamise piikribade ühenduste tabel:

Analoog ühendusviik Jooneandur Labürint andur Sharp kaugusandur
PA0 LEFT - -
PA1 LEFT D DIST L -
PA2 LEFT F DIST LD DIST LD
PA3 - DIST LF DIST AUX L
PA4 - DIST RF DIST AUX R
PA5 RIGHT F DIST RD DIST RD
PA6 RIGHT D DIST R -
PA7 RIGHT - -
Digitaalne ühendusviik Kasutus
PC0 I2C (SDA)
PC1 I2C (SCL)
PC2 ENCODER 1
PC3 ENCODER 2
PC4 ENCODER 3
PC5 ENCODER 4
PC6 Labürint andurite LED ENABLE
PC7 BUZZER

Kasulikud koodijupid

Galerii

Meeskond

projektid/robotid/pisi-bot.txt · Viimati muutnud: 2017/10/26 14:52 persoon maarjo.mass