Pisi-Xbee 5 teegi arendus

• Nuppude viigud ja port
  • #define SW_PORT PORTD
  • #define SW1 (1«4)
  • #define SW2 (1«5)

• RGB LEDi viigud ja port
  • #define LED_PORT PORTB
  • #define LED_GREEN 2
  • #define LED_BLUE 3
  • #define LED_RED 1
• RGB LEDi värvid
  • #define GREEN 2
  • #define RED 1
  • #define BLUE 4
  • #define TEAL 6
  • #define MAGENTA 5
  • #define YELLOW 3
  • #define WHITE 7
  • #define OFF 0

• Mootori viigud ja port
  • #define MOTOR_PORT PORTD
  • #define AIN1 3
  • #define BIN1 0
  • #define AIN2 2
  • #define BIN2 1
  • #define MOTOR_PINMASK 0x0F

• XBee viigud ja port
  • #define COMPORT PORTE
  • #define TXD 3
  • #define RXD 2

• IMU viigud
  • #define SDA 0
  • #define SCL 1

• inline void board_init()
  • Käivitab plaadil olevad nupud ja LEDid ning systick taimeri.
• inline void rgb_set(uint8_t colour)
  • Valib RGB LEDi värvuse. Parameetrid:
    • colour - RGB LEDi värvus vastavalt definitsioonidele.
• inline int sw1_read()
  • Loeb SW1 nuppu.
    • Tagastab SW1 nupu oleku (0 - vajutamata, 1 - vajutatud)
• inline int sw2_read()
  • Loeb SW2 nuppu.
    • Tagastab SW2 nupu oleku (0 - vajutamata, 1 - vajutatud)
• inline void clock_init()
  • Käivitab ATxmega sisemise kella 32MHz taktsagedusel.

#include <avr/io.h>
#include "drivers/board.h"
 
int main(void)
{
    // Seadista süsteemi kell 32MHz peale
    clock_init();
 
	// Seadista plaadil olev LED ja nupud.
	board_init();
 
    while(1)
    {
        if(sw1_read() == 1) // Kui SW1 on vajutatud
		{	
			rgb_set(GREEN);	// RGB LED põleb roheliselt
		}
		else if(sw2_read() == 1) // Kui SW2 on vajutatud
		{
			rgb_set(BLUE);	// RGB LED põleb siniselt
		}
		else // Kumbki pole vajutatud
		{
			rgb_set(OFF);	// RGB LED kustu
		}
    }
}

• void adc_init(void)
  
  • ADC tööks ettevalmistamine. ADC käivitatakse järgnevas režiimis:
    • 12- bit resolutsioon
    • märgiga muundamine
    • Vcc / 1.6 = 2.0625V võrdluspinge
    • 500 KSPS töötlemiskiirus (F_CPU / 64)
    • Kasutab ainult ADC kanalit 0

• uint16 _t adc_read(uint8_t channel)
  • Soovitud ADC sisendkanali väärtuse muundamine. Funktsioon on blokeeruv. Parameetrid:
    • channel - ADC kanali number
    • Tagastab 11-bitise väärtuse

#include "drivers/adc.h"
 
int main(void)
{
    // Käivita ADC muundur
    adc_init();
    // Loe ADC kanalist 0 väärtus, ning salvesta see muutujasse "adc_val"
    unsigned int adc_val = adc_read(0);
} 

• Mootori taimeri valik
  • #define MOTOR_TIMER TCD0

• void motor_init(void)
  • Alalisvoolu mootorikontrollerite juhtviikude seadistamine väljundiks kiiruse reguleerimisega.

• void motor_set(int16_t left, int16_t right)
  • Alalisvoolu mootorikontrolleri juhtkäsk. Mootor jääb etteantud suuna ja kiirusega pöörlema. Parameetrid:
    • left - vasaku mootori kiirus ja suund (vahemik -1000 - 1000)
    • right - parema mootori kiirus ja suund (vahemik -1000 - 1000)

#include "drivers/motors.h"
 
int main(void)
{
    // Käivita mootori PWM
    motors_init();
    // Sea vasaku mootori kiirused:
	//		vasak 50% ühtpidi
	//		parem 25% teist pidi
    motor_set(500,-250);
}

• Raadio USART mooduli valik
  • #define RADIO_USART USARTE0
• Raadio USART mooduli vastuvõtmise katkestuse valik
  • #define RADIO_USART_RXC_vect USARTE0_RXC_vect
• Raadio USART mooduli saatmise katkestuse valik
  • #define RADIO_USART_DRE_vect USARTE0_DRE_vect

• void radio_init(uint32_t baud)
  • Jadaliidese asünkroonseks seadistamine. Parameetrid:
    • baudrate - Boodi kiirus
• void radio_putc(char character)
  • Blokeeruv sümboli saatmise funktsioon. Funktsioon ootab, kuni saatmise puhver tühjeneb ja kirjutab sinna saatmiseks uue sümboli. Parameetrid:
    • character - Saadetav sümbol.
• void radio_puts(char* stringPtr)
  • Blokeeruv teksti saatmise funktsioon. Parameetrid:
    • stringPtr - Viit tekstile. Tekst peab lõppema binaarse 0 sümboliga.
• int radio_getc()
  • Blokeeruv sisendpuhvrist sümboli lugemine. Ootab, kuni sisendisse tekib sümbol.
    • Tagastab sümboli.
• int radio_getc_nolock()
  • Sisendpuhvrist sümboli lugemine. Enne lugemist peab veenduma, et puhvris on sümbol.
    • Tagastab sümboli.
• int radio_gets(char* stringPtr)
  • Sisendpuhvrist teksti lugemine. Enne lugemist peab veenduma, et puhvris on sümbol. Parameetrid:
    • stringPtr - Viit mälupesale, kuhu tekst salvestatakse. Tekst peab lõppema binaarse 0 sümboliga.

#include <stdio.h>		// Oluline süsteemi fail, mis sisaldab sprintf käsku
#include "drivers/board.h"
#include "drivers/com.h"
 
int main(void)
{
    int x = 54;	// Suvaline muutuja
    char buff[20];		// Saatmise puhver
 
    // Seadista süsteemi kell 32MHz peale
    clock_init();
    // Käivita raadio UART kanal boodikiirusega 57600
    radio_init(57600);
 
    // Saada välja sõnum koos reavahetusega
    radio_puts("PisiXBee 5!\n");
    // Loo sõnum, mis sisaldab muutujat.
    // %d on asukoht, kuhu kirjutatakse muutuja x väärtus
    sprintf(buff,"Muutuja: %d\n",x);
    // Saada loodud sõnum välja
    radio_puts(buff);
 
    while(1)
    {
        char c = radio_getc();	// Loe UART puhvrist üks täht
        radio_putc(c);			// Saada saadud täht tagasi
    }
}