Kasutaja tarvikud

Lehe tööriistad


artiklid:tty_robotimeistrid_baltimaade_sumoringis

Riias robotivõistlustel

15. aprillil osales TTÜ Robotiklubi Riias robotivõistlusel ja tehnikamessil Robotika 2008 oma võistlusrobotite ning väljapanekuga. Tegu oli üritusega, kus osalejaid oli tervest Baltikumist.

Võistlused toimusid neljal alal:

  • Sumorobotite võistlus kolmekilogrammises raskuskategoorias
  • Sumovõistlus iRoboti Roomba koristusrobotite vahel
  • Liinijärgijate robotite võistlus
  • Liinijärgijate võistlus koos takistustega.

Sumorobotite eesmärgiks oli teine robot võistlusringist välja lükata ning liinijärgijate robotite ülesandeks oli läbida ettemääratud rada mööda musta joont.

Ettevalmistused Riiaks
Pärast võitu Robotexil oli kohe plaan ette võtta rahvusvahelised võistlused ja kuna lätlased kutsusid osalema robotivõistlusel „Robotika 2008,“ siis jäädigi nõusse. Sel kevadel oli olnud niikuinii plaanis ette võtta tõsisem robootikakoolitus uutele liikmetele, seetõttu seotigi need kaks asja omavahel. 25. veebruaril alustati 9 tudengiga kahe kvaliteetse sumoroboti ehitamist. Antud ehitusprojekti hakkas eest vedama klubi üks koordinaatoritest, Martin Kontus. Suure panuse sumorobotite ehituseks andsid grupijuhid Mikk Leini ja Siim Viilup koos Tiit Rätsepaga. Esimese meeskonna „Slayer“ kooseisu eesotsas Mikk Leiniga kuulusid Dmitri Krasnov, Jaanus Karjane, Raul Piiber, Roland Uuesoo ja Siim Sülla. Teise meeskonna „Killer“ kooseisu eesotsas Siim Viilupiga kuulusid Erki Aasamets, Indrek Keskküla ja Tarmo Unt. Võistlusele eelneval nädalal hõivati projekti veel Andres Vahter, kes programmeeris ümber kaks iRoboti Roomba koristusrobotit, võistlemaks Roomba sumo kategoorias.

Robotivõistlusest
Sumorobotite kolmekilogrammis raskuskategoorias osaleti kahe robotiga, millest II koha saavutas robot nimega „Killer“ ning 3/4 kohta jäi jagama „Slayer.“ Antud tulemustega jäädi rahule, eriti arvestades asjaolu et nende võistlusprogrammeerimisega alustati alles kaks päeva varem. Siiski võib öelda, et arenguruumi on veel piisavalt, sest turniiri ajal ei kasutatud pooli robotitel olnud sensoreid. Vürtsi lisab seegi, et tagasi tulles õnnestus meil neodüümmagnetide abil „Killer“ mööda vertikaalset magnettahvlit sõitma panna. Kujutlege nüüd lisaraksust, mis annab selle tõmme metallist võistlusväljakuga.
Antud robotid pidid mahtuma mõõtudesse 200x200mm ning ei tohtinud vastast muul viisil kui lükates kahjustada. Lubatud olid magnetid ja vaakumpumbad. Sumoväljaku diameeter oli 1,5m, oli musta matti värvi ja ümbritsetud valge joonega.
Osalesime ka Roomba sumorobotite turniiril kahe ümberprogrammeeritud robotiga. Saavutasime seal esimese ja kolmanda koha. Oleks saavutatud ka kaksikvõit, kui robotiklubi robotid poleks juba poolfinaalis kokku läinud. Edu võti seisnes selles, et asetasime robotite taha lisaraskused, mis takistasid nende ümberminekut juhul kui nad osaliselt üle väljaku ääre sõitsid. Programmeerimise ja kaalujaotusega modifitseerimine ka piirdus.

Kolmekilogrammistest sumorobotitest
Kummagi meeskonna robot kasutab nelja reduktoriga 12V DC mootorit, mille juhtimiseks on kaks kiiruskontrollerit kummagi poole mootorite jaoks. Roboti „mõistusena“ on kasutatud mikrokontrollerit ATmega168 väikseimat versiooni. Ruumi kokkuhoiu mõttes on kontrolleriplaat tehtud eriti kompaktsena ja mahub karpi mõõtmetega 54x38x23 mm. Plaadile on lisatud ka Xbee raadioside moodul, mis võimaldab antud roboteid traadivabalt programmeerida ning ühtlasi kaugjuhtida. Siiski olid kummagi meeskonna robotid võistluse ajal täiesti autonoomsed ja iseseisvad.
Sumoringist väljasõitmise vältimiseks kasutasid robotid nelja infrapunal põhinevat peegelandurit, mis tuvastasid sumoringi äärt tähistavat valget joont. Antud andurite abil oli võimalik mõõta tagasipeegeldunud valguse intensiivust, mida sai registreerida väljastatava pinge abil. Vastase leidmiseks kasutati antud võistlusel ainult infrapuna kaugussensoreid, kuid korpuses oli olemas ka ultraheli kaugussensor. Akuna kasutasime 11,1V 950mAh liitiumpolümeerakut, mis oli kerge ning piisavalt suure võimsusega, et toita ära mootorid ning muu elektroonika. Selle akuga oli siiski see oht, et seda ei tohtinud lasta liiga tühjaks ega kuumaks, sest vastasel juhul kaotab ta enda omadused või veelgi enam – lõhkeb.
Kogu robotite konstruktsioon sai valmistatud duralumiiniumi plaatidest paksusega 3mm ja täislattprofiilidest 10x10mm, mis olid piisavalt kerged, aga samas vastupidavad. Robotite rattad olid pehmed, saavutamaks maksimaalset haakumist.
Kokkuvõttes oli robotite vahel siiski väikseid erinevusi kere ülesehituses ja sensorites. Näiteks omas „Killer“ enda all sahka, mida oli võimalik lükata vastase alla ning lisaks veel kaitset rataste jaoks. Samas oli „Slayeri“ tagaküljele kinnitatud veel kaks infrapuna kaugussensorit.

Robotika 2008
Üritusel oli ligikaudu 170 osalejat 85 robotiga, kellest u 20% siiski ei kvalifitseerunud. Samuti käis sealt läbi 2500 huvilist, kellest 500 olid osalejad ja korraldajad. Kolmekilogrammiste sumorobotite raskuskategoorias oli 16 osalejat ja Roomba sumorobotite võistlusest võttis osa 5. Ka Tartust oli kaks õpilaste meeskonda, kes olid ehitanud kaks robotit Lego Mindstorms NXT komplektidest. Neist üks osales takistustega liinijärgijate robotite võistlusel, kus nad saavutasid esikoha. Kokku oli selles kategoorias veidi üle kümne osaleja. Tavaliste liinijärgijate robotite võistlusele registreerus aga ligi 50 robotit. Võistluse tulemused on üleval ka aadressil www.robotika.lv. Üritust külastas Eestist veel ITK Robootikaklubi, kes TTÜ Robotiklubi võistlusele eelneval perioodil igati toetas.

Ürituse lõpus korraldati Robotiklubi poolt eraldi demonstratsioonvõistlus, kus pandi endi robotid kaugjuhtimise teel vastakuti. Esitlusel võeti mootorite võimsusest maksimum ning see osutus suureks publikumagnetiks. Võib julgelt öelda, et meie robotid olid kiiruse ja äkilisuse poolest kõige atraktiivsemad. Samuti esitleti klubi lendavat esindusrobotit Hõljuk, millel õnnestus umbes meetri kõrgusel üsna stabiilselt ja pikka aega püsida.

Sõlmiti ka mitmeid tutvusi, sh Euroboti esindajaga. Eurobot on mainekas rahvusvaheline robotivõistlus, kus on osalejaid üle maailma. Samuti planeeriti üheskoos lätlaste ja leedukatega suve lõpus maha pidada omavaheline sumorobotite võistlus, tõstmaks üksteise konkurentsivõimet rahvusvahelisel areenil. Üritusel kuulutati välja ka Eesti enda robotivõistluse Robotex 2008 ülesanne.

Antud võistlusest on kokku pandud ka videomaterjal huvitavamatest episoodidest, mida on võimalik meilt saada. Tuleb ainult julgelt küsida. Meiega saab kontakti meiliti robotiklubi@gmail.com. Samuti võib meid leida ruumist V-407A. Rohkem infot saab meie kodulehelt www.robotiklubi.ee.

Antud üritusest ilmub põhjalikum artikkel ka Horisondi mai numbris.

Avaldati: mai 2008 TTÜ Tudengilehes Studioosus (Vt elektrooniliselt)
Autor: Martin Kontus

artiklid/tty_robotimeistrid_baltimaade_sumoringis.txt · Viimati muutnud: 2016/04/24 15:16 persoon sigrid.mynter